本文介绍了SLAM中回环检测的词袋模型BOW，探讨了词频统计、普通词袋与视觉词袋的概念，以及如何利用视觉词袋进行回环检测。详细阐述了回环检测中的视觉词向量数据库和图像比较与度量方法，包括逆序索引和顺序索引在回环检测中的作用。
1.词频
（摘自阮一峰博客，参见附录参考）
如果某个词很重要，它应该在这篇文章中多次出现。于是，我们进行”词频”（Term Frequency，缩写为TF）统计。考虑到文章有长短之分，为了便于不同文章的比较，进行”词频”标准化。一般分母设置为文章总的词数或者出现最频繁的那个词的出现次数。比如：
TF=某个词在文中出现次数文章中
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