ROS_02——基础总结

一、TF是指坐标系数据维护的工具：坐标变换（位置+姿态）

1、每个零部件都称为一个link，每个link都有一个frame（坐标系）。每个frame和link是绑定在一起的。每两个frame之间是通过发布话题来进行通信。整个系统常用tf树来表示。joint是连接两个link之间的关节，表示两个link间的连接关系。

2、C++中的TF相关数据类型：

    

3、tf中数据间的相互转化

  

 

二、urdf：统一机器人描述格式（Unified Robot Description Format）

1、link和joint下的一些属性

  

三、ROS的主要应用

  

1、在SLAM上的算法：

• Gmapping
• Karto
• Hector
• Core
• Cartographer

2、定位上的算法：AMCL（蒙特卡洛自适应定位）

3、路径规划（导航）：

（1）、全局路径规划（global）：Dij，A* ，....

（2）、局部路径规划（Local）：DWA，......