ROS单线程与多线程

最新推荐文章于 2024-12-05 20:21:21 发布
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分类专栏： ros 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/JeSuisDavid/article/details/120411154
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本文探讨了ROS(机器人操作系统)中的多线程与并发概念，通过实例解析了ROS中线程的应用及Spin函数的作用。此外，还介绍了ROS环境下如何实现异步处理与回调机制，帮助读者更好地理解和运用ROS进行机器人软件开发。

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ROS中的多线程
tobebest_lah的博客
12-04 1万+
ROS中的多线程ROS多线程消息回调处理函数 ROS多线程 消息回调处理函数 ros::spin()和ros::spinOnce() 两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立...
ROS2中C++多线程表达学习经验4（服务端多线程回调函数，多线程节点）
sufukang12的博客
04-28 628
这里再补充一下，在学习经验三中，介绍了python的服务sever回调函数，其中的两个参数request和response我们都没有定义但是python可以自动识别，但是在C++可不可以哦。这样将服务端启动之后，内部的&SingleDogNode::sell_novel_callback回调函数会被放在回调组内去进行执行，不会影响到其他回调函数。我们定义好了一个回调组我们需要对回调组进行定义，如果不定义为MutuallyExclusive类型，那还是会顺序执行，和单线程一样。然后去再进写回调函数。
ROS中的一种多线程编程方法
XinkaiZed的博客
05-12 2951
目录目的ROS主线程多线程异步处理代码实现一个流程类主函数解释主循环std::Thread线程 目的 ROS主线程 ROS本身占用计算资源较多, 且多传感器的时间戳不同步. 对于流程较长且循环执行的算法, 如果将所有处理任务都放在一个ROS节点的主线程中, 每次 ros::spinOnce();执行一次算法流程, 主线程中的传感器回调函数也只执行一次, 可能导致高频传感器数据丢失. 多线程异步处理 本文受LeGO-LOAM源码中mapOptmization.cpp中闭环图优化的启发, 介绍一种在单个ROS节
【ROS学习】（六）ROS多线程订阅消息
wengge987的博客
02-01 1万+
对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况，可
ROS多线程
Vic_Hao的博客
04-08 1011
http://www.bubuko.com/infodetail-792028.html http://www.cnblogs.com/wlzy/p/6800803.html https://www.ncnynl.com/archives/201702/1319.html https://blog.youkuaiyun.com/w383117613/article/details/45576093 https...
ROS 中的多线程、Nodelet、DDS、QoS、Pluginlib
HamRadioDXer的QQ空间
10-18 403
对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。 https://blog.csdn....
ros多线程
最新发布
03-26
ROS节点通常运行在一个事件循环中，默认情况下是单线程的。为了支持更复杂的并发操作，可以利用`ros::AsyncSpinner`或者手动创建标准C++线程来进行多线程编程[^1]。此外，在某些场景下也可以通过自定义回调队列的...
ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用
qq_16539009的博客
03-16 4504
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用一、前言二、发布者三、订阅者四、测试结果1、单线程2、多线程3、单独为某个话题开辟线程五、总结 一、前言 记录ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用，由于情况很多，所以不一一细讲，有需要的可以自己尝试。这里简单讲解两个话题以及两个订阅者的情况。 二、发布者 发布方发布两个话题： talker发布两个话题，然后每个话题都各自开辟自己的队列（有一些人说之开辟一个队列，个人觉得不严谨，只是因为话题处理.
ROS1节点到底有几个线程
benchuspx的博客
01-25 1510
python版本的ROS1节点会给每个subscriber，每个timer新建一个线程。c++版本的ROS1节点要复杂得多。roscpp建立了一个global callback queue回调队列，所有的subscriber和timer都将自己的回调add到这个callback queue上.
ROS多线程负载均衡PCQ方法详解
- **使用ROS服务和动作**：利用ROS的服务（Service）和动作（Action）机制，可以与节点进行同步或异步通信，实现多线程负载。 - **使用消息队列**：ROS中的消息队列（Message Queue）能够帮助管理数据流，使得多个...
ros-thread-tutorial:ROS线程化教程
05-17
描述 这是线程教程包。 这是作为ROS完整手册的一部分在此处实现的。
ROS的单线程Spinning和多线程Spinning
weixin_33953249的博客
03-17 648
单线程Spinning ros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束 用法: ros::spin(); 另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调 用法: ros::spinOnce(); 简单的我们自己实现一个用法相同的ros::spin() 这样: ros::getGlobalCallbackQueu...
ROS中的多线程使用
热门推荐
linzs.online
10-05 1万+
ROS里面每个节点都是用默认的单线程来处理任务，以前很多时候都没有注意使用多线程的方式来处理回调函数，今天在这里总结一下。
ROS学习 -- 多线程
lxsummer的博客
03-31 1450
ros::spin()被动的接收topic，或者说纯粹的接收topic.ros::spinOnce()可以根据自己的需求设置接收频率。更加主动灵活。ros::spinOnce() 可以配合其它函数，一起放在while循环中处理。
ROS中的多线程使用方法
YiYeZhiNian的博客
10-18 3950
在ROS使用中，经常会需要订阅各种消息以及处理各种队列。而ROS本身默认的是单线程的。一般情况下每次数据处理时间不是很久的话能够满足程序的正常运行，但是在某些特殊情况下，例如程序中存在两个服务，其中一个服务开始后会循环执行，直到另一个服务信号对其进行中止时，这种单线程的模式就无法正常使用了。
ROS——多线程callback函数
qq_43495930的博客
07-06 1685
ROS默认一个线程，也就是如果有多个订阅者对象，回调函数会一个接一个执行，对于一般的数据处理来说，一个线程可能已经足够执行多个回调函数并且看不出来阻塞的迹象，但是对于点云等大体量的数据处理来说，一个线程往往不能满足，ROS提供多线程处理方式 ROS官文地址: link...
一文讲清楚ROS2中多线程、并发、回调组的概念和基础使用
JeSuisDavid的博客
12-05 1473
在机器人开发中，多线程的使用司空见惯。ROS2借助executor类帮助开发者简化多线程的使用，但是还是得先把基本概念搞清楚，才能正确的使用。本文解释了ROS1和ROS2中的并发/多线程概念，并且给出了ROS2版本一些实际例子帮助理解。，更偏向于代码开发，可以阅读完本文之后再看，理解更深。
ROS C++ : 使用ros::AsyncSpinner，实现多线程处理ROS消息
BullKing8185的博客
10-04 1751
ROS C++ : 使用ros::AsyncSpinner，实现多线程处理ROS消息 1、原理说明 1.1、ros::MultiThreadedSpinner 1.2、ros::AsyncSpinner 1.3、多线程原理 1.3.1、 消息发布 1.3.2、 消息订阅 2、ros::AsyncSpinner 示例1 3、ros::AsyncSpinner 示例2 4、使用 ros::AsyncSpinner， 多线程处理回调示例
ROS单线程与多线程处理
ZPC8210的博客
12-05 208
这意味着ros::spin()和ros::spinOnce()不会调用这些回调函数。如果将NULL(默认值)作为setCallbackQueue的参数会导致使用全局队列(由ros::spin()和ros::spinOnce()服务)。在上面的spin()实现中使用了对ros::getGlobalCallbackQueue()的调用。ros::MultiThreadSpinner是一个阻塞式的spin，类似于ros::spin()。在上面的例子中，所有的用户回调函数都会在ros::spin()内部被调用。
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