ROS--双目相机标定中遇到的问题

ROS–双目相机标定中遇到的问题

现象

使用两个usb_cam分别发布image_raw话题后（如官网上所要求的），再执行rosrun camera_calibration cameracalibrator.py … 进行标定时，窗口变黑，无响应。

反省

这个问题从刚开始弄双目标定就遇到，起始原因是使用两个独立的摄像机代替双目摄像机。之后为了解决这个问题，去使用ROS书上的代码，但是由于版本比较老，导致机器上编译源码一直有错误，不断尝试各种方法也没有解决；而且代码工程量大，导致一直没有真正理解源代码。直到约两三个月后的2018.01.26实在走投无路，从头开始一步一步排查的时候发现了官网上一直没有细看的文档。

解决

文档里面这段话太重要了！如下：

3.1.1 Unsynchronized Stereo
By default, the image_pipeline assumes that stereo cameras are triggered to capture images simultaneously, and that matching image pairs have identical timestamps. This is the ideal situation, but requires hardware support.
Starting in Diamondback, you will be able to calibrate stereo pairs that are not (or inexactl