ros launch 文件传参

原创于 2021-12-09 19:24:58 发布 · 836 阅读

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本文介绍了如何在ROS系统中通过launch文件动态设置C++程序中的摄像头USB编号。通过ros::param::get()函数，程序可以读取launch文件中设定的私有参数~usb_number，实现不重启程序即可调整摄像头设备。这种方法简化了配置过程，提高了灵活性。

针对C++代码，举例说明如下：

可避免重新编辑值，程序中这样写：

假如摄像头序号不定，通过launch文件修改：

int usb_number;
ros::param::get("~usb_number",usb_number);
cout<<"**************************"<<usb_number<<endl;
cv::VideoCapture cap(usb_number);

launch文件，这样写的：

    <node pkg="camera_pub" type="camera_pub" name="camera_pub" output="screen">
        <param name="usb_number"  type="int"  value="11"/>
        <param name="pub_top" value="$(arg output_topic)"/>   
    </node>

想要在launch文件中更改usb_number的值，在程序里只需定义变量usb_number，然后再使用语句 ros::param::get()，即可。程序中的“～”的意思表示此参数是私有参数，也就是，在lauch文件中，你把<param.../>写到<node.../>里面那么你的参数就是私有参数。