一、 项目背景与目标 🎯
我手上有一块RV1126的开发板，外接了一个SunplusIT SPCA2688 USB摄像头。我的目标是搭建一个可以从任何地方远程访问的实时监控系统。
初始本地推流实现（详细教程请参考RV1126平台（Buildroot Linux）+ SunplusIT SPCA2688 USB摄像头 RTSP推流全流程复盘与问题解决记录-优快云博客
首先，我在开发板上成功实现了局域网内的RTSP推流。我使用的是 MediaMTX 作为RTSP服务器，并用 FFmpeg 来捕获摄像头数据、进行编码，然后推送到MediaMTX。
我将所有命令都写在了一个脚本 rtsp_usb_camera_test.sh 中，方便一键启动。脚本内容如下
#!/bin/sh
# 启动 MediaMTX RTSP 服务器，并在后台运行
/mediamtx_v1.13.0_linux_armv7/mediamtx &
# 等待3秒，确保服务器已完全启动
sleep 3
# 使用 FFmpeg 从v4l2设备捕获视频，用libx264软编码，并推送到本机的RTSP服务器
ffmpeg -f v4l2 -input_format mjpeg -video_size 640x480 -framerate 15 -i /dev/video45 \
-c:v libx264 -preset ultrafast -tune zerolatency \
-f rtsp -rtsp_transport tcp rtsp://127.0.0.1:8554/live/main_stream在开发板上运行这个脚本后，我可以在同一个WiFi下的电脑或手机上，用VLC播放器打开地址 rtsp://192.168.1.16:8554/live/main_stream 来观看实时监控画面。
这一切在家里用起来很方便，但我萌生了一个新想法：我希望能随时随地，无论是在公司、在路上还是在朋友家，都能看到这个摄像头的画面。
我的核心目标是：
-
实现公网远程访问。
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方案必须是永久免费的。
-
要足够稳定可靠。
二、 方案选择：为什么是ZeroTier
经过一番了解，我发现有几种主流方案，比如“公网IP+DDNS+端口转发”、“FRP内网穿透”等。但这些方案要么依赖运营商提供公网IP，要么需要自己有一台云服务器，都有些门槛。
最终，我选择了 ZeroTier。它的理念深深吸引了我：创建一个“虚拟的局域网”，把我所有的设备（开发板、手机、电脑）都连接到这个虚拟网络里。设备之间就像真的在同一个路由器下一样，可以通过虚拟IP直接通信。最关键的是，它的免费套餐对于个人使用来说完全足够，而且安全性很高，不需要把任何端口暴露在公网上。
三、 实施过程：一步步实现远程访问
我的计划很清晰：给开发板和我的手机都装上ZeroTier客户端，让它们“手拉手”，然后通过虚拟IP访问视频流。
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注册和创建网络：先去ZeroTier官网
my.zerotier.com注册了一个账号，过程很简单。登录后，我点击“Create A Network”，系统立刻为我生成了一个16位的网络ID（Network ID），这个ID就是我虚拟局域网的唯一门牌号。 -
手机入网：ZeroTier | Download我在手机上下载了ZeroTier One的App，输入网络ID，轻松加入了网络。并且在
my.zerotier.com官网后台的“Members”列表里，给我的手机勾选了“Auth?”，批准了它的加入。手机很快就获得了一个10.144.x.x开头的虚拟IP。电脑入网也是同理，在这里ZeroTier | Download下载电脑版的，安装之后打开，然后选择join New Network,把上面第一步生成的网络ID输入进去
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在开发板上安装客户端：这是挑战的开始。我的RV1126是Buildroot制作的精简Linux系统，没有
apt-get，连curl命令都没有。官方提供的一键安装脚本完全用不了。 -
攻克安装难关：我最终采用了最原始也最可靠的方法：
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在电脑上Index of /dist/debian/bullseye/下载了ZeroTier的
.deb安装包（armhf架构，兼容rv1126的armv7l架构开发板）。 -
在我的Ubuntu虚拟机里，用
dpkg-deb -x命令解压这个.deb包，解压后，可以看到解压目录下的usr/sbin目录下的zerotier-one和zerotier-cli这两个最核心的可执行文件 -
将
zerotier-one和zerotier-cli文件从Ubuntu虚拟机传输到开发板。我使用的是adb push命令，这个方式对于连接了USB的开发板来说非常方便。adb pushzerotier-cli /root
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启动服务与最终连接：为了避免每次都手动敲大量命令，我编写了一个Shell脚本，命名为push_stream_to_internet.sh，将所有在开发板上需要执行的命令都整合了进去。这个脚本帮我完成了移动文件、设置权限、创建开机自启服务、启动服务、并最终加入网络的所有操作。下面是这个脚本的完整内容：
#!/bin/sh # --- 欢迎信息 --- echo "=============================================" echo "=== ZeroTier 智能安装与启动脚本 v2.0 ===" echo "=============================================" echo "" # ---------------------------------------------------------------------- # 关键改动：增加端口健康检查与自动清理功能 # ---------------------------------------------------------------------- echo "--- 步骤 1/6: 健康检查：清理端口 9993 ---" PID_TO_KILL=$(netstat -lnp | grep ':9993' | awk '{print $7}' | sed 's/\/.*//') if [ -n "$PID_TO_KILL" ]; then echo "警告：端口 9993 已被进程 PID: $PID_TO_KILL 占用。正在强制终止..." kill -9 "$PID_TO_KILL" sleep 2 echo "✅ 旧进程已清理。" else echo "✅ 端口 9993 状态正常。" fi # ---------------------------------------------------------------------- # --- 文件检查与准备 --- echo "--- 步骤 2/6: 检查 ZeroTier 执行文件 ---" if [ ! -f "/usr/bin/zerotier-one" ]; then echo "在 /usr/bin/ 未找到zerotier-one，正在从源位置拷贝..." if [ -f "/mediamtx_v1.13.0_linux_armv7/zerotier-one" ]; then cp "/mediamtx_v1.13.0_linux_armv7/zerotier-one" "/usr/bin/zerotier-one" else echo "错误：在 /mediamtx_v1.13.0_linux_armv7 目录下也未找到 'zerotier-one' 文件！" exit 1 fi fi echo "✅ 执行文件准备就绪。" # --- 获取 Network ID --- echo "--- 步骤 3/6: 配置 Network ID ---" echo "请输入您的16位 ZeroTier Network ID，然后按回车：" read NETWORK_ID if [ -z "$NETWORK_ID" ]; then echo "错误：Network ID 不能为空！" exit 1 fi # --- 安装与配置 --- echo "--- 步骤 4/6: 设置权限与目录 ---" chmod +x /usr/bin/zerotier-one mkdir -p /var/lib/zerotier-one echo "✅ 完成" echo "--- 步骤 5/6: 创建开机自启服务 ---" cat > /etc/init.d/S99zerotier << EOF #!/bin/sh start() { echo "Starting ZeroTier One..." /usr/bin/zerotier-one -d } stop() { echo "Stopping ZeroTier One..." PID=\$(ps | grep '[z]erotier-one' | awk '{print \$1}') if [ ! -z "\$PID" ]; then kill \$PID; fi } case "\$1" in start) start ;; stop) stop ;; restart) stop; start ;; *) echo "Usage: \$0 {start|stop|restart}"; exit 1 ;; esac exit 0 EOF chmod +x /etc/init.d/S99zerotier echo "✅ 完成" # --- 启动服务 --- echo "--- 步骤 6/6: 启动服务并加入网络 ---" /etc/init.d/S99zerotier start sleep 3 zerotier-cli join "$NETWORK_ID" echo "✅ '加入网络' 请求已发送！" echo "" # --- 最终提示 --- echo "======================================================" echo "🎉 恭喜！脚本执行完毕！" echo "🚨【 最后一步，非常重要！】🚨" echo "请立即登录 ZeroTier 官网后台 (my.zerotier.com)，" echo "找到这台新设备，并把它前面的复选框打勾授权！" echo "======================================================"6.最终测试：在经历了一系列问题的排查后，我在开发板上运行
zerotier-cli listnetworks，终于看到了梦寐以求的虚拟IP！然后，我在手机VLC里，输入了rtsp://<开发板的虚拟IP>:8554/live/main_stream，看到了清晰的画面。成功！
四、 遇到的问题与解决方案（踩坑全记录）🚧
这段旅程并非一帆风顺，我遇到了大大小小9个问题。正是解决了这些问题，才让我对嵌入式Linux和网络知识有了更深刻的理解。
问题1：开发板系统太精简，无法自动安装
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现象: 在开发板上想用
apt-get或curl一键安装ZeroTier，结果提示command not found。 -
原因分析: 我的RV1126是Buildroot构建的，为了追求极致的性能和最小的体积，系统里没有包含这些包管理器和下载工具。
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解决方案: 手动部署。最终采用的方法是：在电脑上下载适配ARM架构的
.deb包，在Ubuntu虚拟机中用dpkg-deb -x命令解压，从中提取出zerotier-one和zerotier-cli这两个最核心的可执行文件，再通过adb push命令传输到开发板上。
问题2：在官网和GitHub上找不到预编译包
-
现象: 按照一些教程去ZeroTier官网或GitHub Releases页面下载，发现
.tar.gz格式的通用二进制文件都消失了，只有源代码。 -
原因分析: ZeroTier官方调整了发布策略，不再提供显式的通用二进制包下载，这给非主流发行版的用户带来了困难。
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解决方案: 曲线救国。既然找不到通用包，我就去找特定发行版（Debian）的包。我从下面的地址下载了
armhf架构的.deb包，这成为了后续提取文件的基础。下载地址:
https://download.zerotier.com/dist/debian/bullseye/zerotier-one_1.12.2_armhf.deb
问题3：解压.deb包时，提示符号链接创建失败
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现象: 在Ubuntu虚拟机里解压
.deb包时，报错tar: ... Cannot create symlink: Operation not supported。 -
原因分析: 我当时偷懒，直接在Windows和Ubuntu的共享文件夹（VMware的hgfs）里进行解压。Windows的NTFS文件系统原生不支持Linux的符号链接（symlink），导致解压失败。
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解决方案: 更换工作目录。将
.deb文件从共享文件夹复制到Ubuntu自己的主目录（~/）下，这里的ext4文件系统完美支持所有Linux特性，再执行解压命令，问题解决。
问题4：启动服务时，报错端口9993被占用
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现象: 运行启动命令后，报
fatal error: cannot bind to local control interface port 9993。但用ps命令又可能看不到zerotier-one进程。 -
原因分析: 这是个“假死”现象。很可能是之前的进程异常崩溃，但它占用的网络端口没有被内核及时释放，成了一个“僵尸端口”。
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解决方案: 精准定位并强行终止。使用
netstat -anp | grep 9993命令，它能无视进程状态，直接查出是哪个进程ID（PID）占用了该端口。然后使用kill -9 <PID>命令，将这个“幽灵”进程彻底杀死，从而释放端口。
问题5：启动服务时，报错找不到TUN/TAP设备
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现象: 解决了端口问题后，又出现新错误
could not open TUN/TAP device: No such file or directory。 -
原因分析: 这是个更底层的系统问题。意味着我的Linux内核在编译时，就没有包含“虚拟网卡”（TUN）这个功能。ZeroTier依赖此功能才能工作。
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解决方案: 重新编译内核。我回到了Buildroot开发环境，执行
make linux-menuconfig，进入内核配置菜单。按照路径Device Drivers -> Network device support，找到了Universal TUN/TAP device driver support选项，并将其设置为y（<*>，直接编译进内核），然后重新make生成新固件并烧录。
问题6：加入网络后，无法获取虚拟IP
-
现象: 在开发板上执行
zerotier-cli join <nwid>后返回200 join OK，但listnetworks命令的结果一直只有表头，没有任何网络信息。# 解决前 [root@ATK-DLRV1126:~]# zerotier-cli listnetworks 200 listnetworks <nwid> <name> <mac> <status> <type> <dev> <ZT assigned ips> -
原因分析: 设备发出“敲门”请求后，我作为“房主”，没有在ZeroTier官网后台批准它进门。
问题7：远程视频画面花屏、卡顿严重
-
现象: 手机在4G网络下终于能看到画面了，但画质极差，满屏的马赛克和色块，根本无法正常观看。用
zerotier-cli peers诊断，看到了RELAY状态# 解决前 [root@ATK-DLRV1126:/]# zerotier-cli peers 200 peers <ztaddr> <ver> <role> <lat> <link> <lastTX> <lastRX> <path> 0678ebc45f - LEAF -1 RELAY ... -
原因分析: 我的手机和开发板之间的连接模式是
RELAY（中继），而不是DIRECT（直连）。数据通过服务器中转，延迟和带宽都极差，无法承载视频流。 -
解决方案: 优化网络，打通直连路径。我登录到开发板连接的路由器（天翼网关）后台，在“高级设置” -> “端口映射”功能里，为开发板的局域网IP（
192.168.1.16）添加了一条规则，将UDP协议的9993端口转发出去。-
虚拟服务名称:
ZeroTier -
局域网IP:
192.168.1.16 -
服务协议:
UDP -
内部端口:
9993 -
外部端口:
9993# 解决后 [root@ATK-DLRV1126:/]# zerotier-cli peers 200 peers <ztaddr> <ver> <role> <lat> <link> <lastTX> <lastRX> <path> 632ea29085 1.14.2 LEAF 265 DIRECT 4459 13116 35.209.122.2/28655 ...
-
问题8：手机使用移动数据时无法连接ZeroTier
-
现象: 手机关掉WiFi用流量，ZeroTier App的连接开关打不开，并提示
Not on Wi-Fi...。 -
原因分析: ZeroTier App为了防止误耗用户流量，默认设置只在Wi-Fi下工作。
-
解决方案: 修改App设置。在ZeroTier App的设置（右上角三个点）里，找到
Use Mobile Data（允许使用移动数据）选项，并将其开启。
问题9：远程播放时，局域网无法同时观看
-
现象: 当手机通过ZeroTier观看视频时，局域网内的另一台电脑用VLC就无法打开视频流了。
-
原因分析: 性能瓶颈。我的
ffmpeg命令使用的是CPU进行软件编码（libx264），这本身就消耗了大量CPU资源。当MediaMTX服务器需要同时服务两条视频流（一条给ZeroTier，一条给局域网）时，开发板的CPU和网络I/O不堪重负，导致无法响应新的连接请求。 -
解决方案: 承认性能极限。对于RV1126这样的嵌入式设备，同时进行实时编码和多路网络分发是一项沉重的任务。这个问题暂时作为性能极限来接受。后续优化的方向可以是利用硬件编码来解放CPU，或者降低视频流的码率和分辨率。
五、如何在远端查看开发板上接的摄像头的视频流：
1.开发板已经在运行推流程序，一直在采集摄像头画面同时往外推流
2.执行push_stream_to_internet.sh脚本，保证开发板已经加入到Network ID,前面步骤已经介绍过
3.手机端打开zeroTier One软件，保持NETwork ID为加入状态，如下图所示
此时相当于你的手机和开发板已经加入了同一个虚拟局域网内（可以把NETwork ID理解成网关）
3.用手机端查看视频方法：打开vlc软件，打开串流，输入地址 rtsp://为开发板分配的虚拟地址:推流端口号/live/main_stream
然后就可以看到开发板连接摄像头采集到的视频画面：
4.用电脑查看视频方法：打开vlc软件，打开网络串流，输入地址 rtsp://为开发板分配的虚拟地址:推流端口号/live/main_stream，即可正常观看，效果图如下：
六、流程梳理与原理总结
流程总结：摄像头 -> FFmpeg -> MediaMTX -> ZeroTier虚拟网卡 -> 互联网加密隧道 -> 手机的ZeroTier虚拟网卡 -> VLC播放器
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摄像头: 硬件设备，负责捕捉现实世界的动态画面，并将其转换成原始的数字视频信号。
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FFmpeg: 一款强大的视频处理工具，在这里它扮演“编码和推送”的角色，将摄像头的原始信号实时编码成高效的H.264网络视频格式，然后主动推送到MediaMTX服务器。
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MediaMTX: 一个轻量级的流媒体服务器，在这里它作为“分发中心”，接收来自FFmpeg的视频流，并按照RTSP协议，准备好随时将它分发给前来请求的播放器。
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ZeroTier虚拟网卡 (开发板端): 这是数据的“加密打包站”，它将MediaMTX准备好的视频流数据进行加密和封装，准备通过ZeroTier的私人网络发出去。
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互联网加密隧道: 这是ZeroTier建立的“私人高速公路”，视频数据包在这条点对点的加密通道中，安全、直接地从您家里的网络穿梭到您手机所在的网络。
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手机的ZeroTier虚拟网卡: 这是数据的“解密接收站”，它接收从隧道传来的加密数据包，将其解密还原成原始的视频流数据，然后交给手机的操作系统。
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VLC播放器: 最终的“电视机”，它向开发板的ZeroTier虚拟IP地址发起播放请求，接收到解密后的视频流数据，并将其解码、呈现在您的手机屏幕上。
这套方案的原理是：首先在开发板上用 FFmpeg 和 MediaMTX 搭建一个本地RTSP“电视台”，然后通过 ZeroTier 建立一个跨越互联网的加密虚拟局-域网，最后让您的手机VLC通过分配到的虚拟IP地址，直接“收看”这个电视台的节目，从而实现安全、免费的远程监控。
七：心得体会
经历了上述所有挑战后，我终于实现了最初的目标。现在，无论我身在何处，只要手机有网络，就能随时打开VLC，输入 rtsp://为开发板分配的虚拟地址:推流端口号/live/main_stream，看到RV1126上的摄像头采集到的实时画面。
这套推流方案有以下优点：
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高度安全 ：无需在路由器上暴露任何公网端口，所有视频流都经过端到端加密，只有您授权的设备才能访问，从根本上杜绝了被攻击的风险。
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零成本运行 ： 核心软件（ZeroTier, FFmpeg等）完全免费，没有商业摄像头常见的云存储或月度订阅费用，实现了永久的免费远程访问。
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数据主权与灵活性 ： 完全控制自己的视频数据，它不会上传到任何第三方服务器。同时，整套系统不受任何厂商限制，您可以自由更换硬件、软件和定制功能。
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强大的网络适应性 ： 无需公网IP，无论您家里的网络环境多么复杂，也无论您的手机在任何地方（4G、5G、Wi-Fi），都可以通过一个固定的虚拟IP地址稳定连接。
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2001
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