relocation介绍

https://vimeo.com/142624091
什么是robot_localization

  • General purpose state estimation package
  • No limit on the number of input data sources
  • Supported message types for state estimation nodes
    a) nav_msgs/Odometry
    b) geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped
    c) geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped
    d) sensor_msgs/Imu
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    jie的
### LLVM 编译器选项及其用途 LLVM 是一种模块化和可重用的编译器基础设施,支持多种编程语言和目标平台。其命令行工具 `llc` 和 `clang` 提供了许多选项来控制编译行为、优化级别以及生成的目标代码特性。 以下是常见的 LLVM 编译器选项及其详细说明: #### 1. **通用选项** - `-help`: 显示所有可用的命令行选项及其描述[^1]。 - `-version`: 打印当前使用的 LLVM 版本号和其他版本信息。 #### 2. **优化相关选项** - `-O0`, `-O1`, `-O2`, `-O3`: 控制优化级别的开关。 - `-O0`: 不启用任何优化(默认用于调试模式)。 - `-O1`: 启用基本优化,平衡速度和文件大小。 - `-O2`: 更高级别的优化,默认推荐设置。 - `-O3`: 最高优化等级,可能增加编译时间并减少二进制体积。 - `-Os`: 针对生成较小尺寸的目标代码进行优化,适合嵌入式设备或内存受限环境。 - `-Ofast`: 在性能优先的情况下忽略标准合规性,允许更激进的优化策略。 #### 3. **目标架构指定** - `-march=<architecture>`: 设置目标机器架构名称,例如 x86_64 或 armv7l。 - `-mcpu=<cpuname>`: 指定特定 CPU 的子型号以利用硬件特有指令集。 - `-triple <target-triple>`: 定义完整的三元组字符串表示法 (e.g., i386-pc-linux-gnu),用于跨平台编译场景下明确指示宿主机与目标机差异。 #### 4. **代码生成参数** - `-filetype=obj|asm|bitcode`: 输出不同类型的中间产物形式——对象文件(.o),汇编源码(.s)或者位级编码(bitstream). - `-relocation-model=static|pic|dynamic-no-pic`: 调整位置无关代码(PIC/SPIE)模型的选择,影响动态链接库(DSO)创建过程中的地址计算方法. #### 5. **调试辅助功能** - `-g`: 添加额外的调试信息到最终产物中以便于后续分析追踪错误原因. - `-emit-llvm`: 将输入程序转换为 LLVM IR 表达形式而非直接生成机器码,便于进一步手动调整后再执行下一步骤. #### 示例代码展示如何应用部分上述提到的功能组合: ```bash # 使用 clang 进行 C++ 文件编译,并开启最高优化等级 (-O3) clang++ -std=c++17 -O3 source.cpp -o optimized_program # 利用 llc 工具把 .bc(字节码)转成汇编语言表述 (.s) llc -filetype=asm input.bc -o output.s ```
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