树莓派4B安装Ubuntu18.04 ROS Melodic及初始化rosdep报错解决

原创已于 2022-07-14 20:04:21 修改 · 1.1k 阅读

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#ubuntu #arm

于 2022-07-14 20:00:01 首次发布

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一、安装Ubuntu18.04

安装Raspberry Pi Imager
链接：https://www.raspberrypi.com/software/
下载镜像
下载ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz
链接：http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/
PS：在这里我安装的是Ubuntu18的服务器版本，也可以根据自己的需求选择其他镜像。
烧录
1.选择操作系统，使用自定义镜像
2.选择存储卡
3.设置主机名，开启SSH服务，设置用户名密码，配置WiFi
4.烧录

二、安装ROS

SSH远程连接树莓派
后面的步骤需要在树莓派终端中进行，如果有显示器，可以直接连键鼠
因为前面配置了WiFi，可以在路由器DHCP服务器中找到树莓派的IP，然后在PC终端通过SSH远程连接树莓派。
```
ssh username@ip
```

添加 ROS 软件源
官方默认安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS

更新apt

sudo apt update

安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使环境变量的配置生效

source ~/.bashrc

安装构建ROS包的依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep
安装：

sudo apt install python-rosdep

初始化：

sudo rosdep init

rosdep update

测试
```
roscore
```

遇到问题及解决方案

1. 安装ROS报错

问题：

由于网络原因，导致连接超时，可能会安装失败

解决：

可以多次重复调用更新apt和安装ROS命令，直至成功
更新apt

sudo apt update

安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2. 初始化rosdep报错

问题：

执行sudo rosdep init时可能会报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

这一步是对rosdep初始化，在初始化的过程中需要访问GitHub

解决：

方法一：使用 https://ghproxy.com/ 代理 GitHub 的资源

在/usr/lib/python2.7/dist-packages文件夹下修改相关文件:

./rosdep2/sources_list.py
./rosdep2/gbpdistro_support.py
./rosdep2/rep3.py
./rosdistro/__init__.py
./rosdistro/manifest_provider/github.py

具体步骤如下：

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2文件夹下修改文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2

修改sources_list.py

sudo vim ./sources_list.py

在311行添加如下代码：

url = "https://ghproxy.com/" + url

将72行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

继续修改下一文件gbpdistro_support.py

sudo vim ./gbpdistro_support.py

将36行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \

在204行添加如下代码：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

继续修改下一文件rep3.py

sudo vim ./rep3.py

将39行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro下修改文件__init__.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro

sudo vim ./__init__.py

将68行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider下修改文件github.py
```
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider
```
```
sudo vim ./github.py
```
将119行代码修改成如下代码（添加https://ghproxy.com/前缀）：
```
url = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/%s/%s/%s' % \
```

初始化rosdep

sudo rosdep init

有如下提示说明成功

 Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
 Recommended: please run

     rosdep update

根据提示执行

rosdep update

方法二：将相关资源备份到 gitee，修改 rosdep 源码,重新定位资源
修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
在/usr/lib/python2.7/dist-packages文件夹下修改相关文件:

./rosdep2/sources_list.py
./rosdep2/gbpdistro_support.py
./rosdep2/rep3.py
./rosdistro/__init__.py

具体步骤如下：

进入sources.list.d文件夹（如果没有，则新建）

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

修改20-default.list文件

sudo vim 20-default.list

将里面的raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master
如果是新建的文件，直接编辑
修改后：

# os-specific listings first
yaml https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2文件夹下修改文件
```
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2
```
修改sources_list.py
```
sudo vim ./sources_list.py
```
将72行代码修改成如下代码（把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master）：
```
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
```
继续修改下一文件gbpdistro_support.py
```
sudo vim ./gbpdistro_support.py
```
将36行代码修改成如下代码（把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw）：
```
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/' \
```
继续修改下一文件rep3.py
```
sudo vim ./rep3.py
```
将39行代码修改成如下代码（把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master）：
```
REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'
```
在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro下修改文件__init__.py
```
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro
```
```
sudo vim ./__init__.py
```
将68行代码修改成如下代码（把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master）：
```
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/XHN-1/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'
```
初始化rosdep
直接执行
```
rosdep update
```
PS：第一步相当于手动执行了sudo rosdep init