Ubuntu 安装1.4.0版本的LCM

说到自动驾驶间的通讯，最常见的就是ROS以及一些基于ROS的改进，例如Apollo的Cyber就可以看作是升级版的ROS，今天介绍一种适用于高速自动驾驶场景的LCM通信协议，其特点是轻量化、传输速度快，易封装。

LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一组用于消息传递和数据编组的库和工具，其基于UDP传输的属性，传输速度较快，其目标是高带宽和低延迟的实时系统。它提供了一种发布/订阅消息传递模型以及带有各种编程语言C++、Java、python等应用程序绑定的自动编组/解组代码生成，LCM通过将消息封装在不同的Channel中进行通信，这点类似于ROS中的Topic。

在ubuntu环境下需要依赖包安装：

• build-essential （$ sudo apt install build-essential）

• libglib2.0-dev ($sudo apt install libdlib2.0-dev)

需要安装cmake 3.5版本以上，如果当前不是3.5以上需要升级

$ sudo apt install cmake

首先下载lcm-1.4.0.zip（下载：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases）

然后解压，或者用命令解压

$ unzip lcm-1.4.0.zip

通过cmake编译lcm，进入文件夹lcm-1.4.0后，执行如下命令：

$ cd lcm-1.3.1

$ mkdir build

$ cd build cmake ..

$ sudo make install

命令执行完，lcm就安装完成了。