基于Linux平台的大疆A3飞控Onboard SDK使用指南报错处理指南

Hopeless Loop

于 2024-12-13 21:50:41 发布

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分类专栏：大疆A3飞控文章标签：无人机经验分享

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Hopeless_Loop/article/details/144434171

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前言

本文总结了使用树莓派4B调用Onboard SDK在模拟器中运行飞行控制样例操控大疆A3飞控所遇到到的各类问题。

在整个调试过程中，大疆这款产品一言难尽。就个人而言，不推荐大疆A3飞控！不推荐大疆A3飞控，不推荐大疆A3飞控！如果因为某些原因必须使用大疆A3飞控，请参考下文。

看完本文，你可以解决在Linux平台上使用Onboard SDK使用大疆A3飞控的大部分问题。大疆N3飞控、经纬系列无人机在使用Onboard SDK遇到问题时也可在一定程度上参考此篇文章。

环境配置

硬件配置

本文使用到的硬件有：

大疆A3飞控套装
乐迪AT10遥控器套装
航模电池
树莓派4B
Windows电脑

乐迪AT10遥控器套装为SBUS协议的遥控器，可使用其他SBUS协议的遥控器，也可使用大疆的RC遥控器。

航模电池可以使用A3飞控支持的3S~12S锂聚合物电池。

树莓派4B搭载Debian 11 (bullseye) 32位系统，内核版本为6.1。可使用其他任一Linux发行版的虚拟机替换，例如Ubuntu。

软件配置

本文使用到的软件有：

产品激活

由于SDK在首次使用时会校验产品激活信息，且大疆开发者网站必须使用邮箱登录，请将您激活飞控设备的大疆账号绑定常用邮箱。

如果您是新手，请务必跟随下文中的步骤操作。

如果您已注册过大疆账号，且熟悉绑定邮箱操作，请直接登录账号并绑定邮箱，然后跳转到“激活飞控”章节。

如果您已注册过大疆账号且绑定邮箱，请直接跳转到“激活飞控”章节。

注册大疆官网账号

在产品激活之前，请先前往大疆官网注册账号，如图1所示。

在注册完成后，请点击登录按钮进行登录，然后打开“我的账号”，并点击“账号管理”，在“账号管理”界面设置邮箱，如图2、图3、图4所示。

激活飞控

接线

激活飞控前需要对飞控上电。为了给飞控上电，需要先组装飞控套装。

大疆提供的产品手册中已经提供了详细的连线方式，如图5所示。Micro USB--USB的连接线在飞控配套的线缆中可以找到。如果您对连线还有其他疑问，请查阅产品手册。

激活

飞控上电后，请在您的电脑中安装并打开DJI Assistant 2。右上角可以切换语言，如图6所示。隐私政策应当选择“同意”。

接着来到“数据授权”界面，为了正常使用OnBoard SDK，请务必授权所有的数据信息，如图7所示。

一切设置就绪后，会跳转到等待连接页面。

接着，您需要将飞控通过Micro USB--USB线缆连接到电脑。DJI Assistant 2会自动检测并识别飞控。如果您已经将线缆连接到电脑，那么DJI Assistant 2应当会自动检测到，如图9所示。

如果您在插入线缆后，DJI Assistant 2没有识别到飞控，请尝试重复插拔或使用电脑的其他USB接口。如果重复插拔和更换USB接口均无效，请关闭DJI Assistant 2并重新打开。如果重新打开时提示“DJI Assistant 2仍在后台运行中”，请打开电脑的任务管理器，在“进程”页面中搜索“DJI”，在“后台进程”一栏中手动结束进程，如图10所示。

如果您是首次连接飞控，那么会DJI Assistant 2会弹窗提示您登录账号并激活飞控，请登录您的账号并点击激活按钮。一切就绪后，会转到概览页面，如图11所示。您的界面中某些参数显示可能与图11不同，请不要担心。

基础设置

请参考远航科技N3飞控安装视频对飞控和遥控器进行基础设置。虽然教程视频中为N3飞控，但参数设置基本相同，请不必担心。无论您是新手或老手，都请您仔细观看视频，这会影响后续SDK执行是否顺利。

请务必按照视频一步步操作。

请务必按照视频一步步操作，

在按照视频操作后，您应当完成以下内容：

飞控的安装
电调线的安装（如果您计划在纯模拟器中运行，请忽略）
遥控器的配对和校准
飞控的校准

请务必确保以上项目均设置完毕。

串口连接飞控

在基础设置完成后，我们需要进行SDK相关配置并使用串口连接到飞控。您可以参考这篇文章进行SDK相关配置并使用串口连接到飞控。

大疆SDK

下载SDK

在确保可以使用串口正确与飞控通信后，需要下载大疆官方的OnBoard SDK。

根据官方文档，目前最新的Onboard SDK版本为4.1，但A3飞控最高仅支持Onboard SDK 3.9版本，官方推荐使用3.9版本，且固件需要更新到最新版本，如图12所示。同时，大疆开发者官网中的文档也仅支持4.1版本的SDK，如需查看3.9版本的文档，请点击此处下载。

在了解到版本支持情况后，请连接到Linux虚拟机或者树莓派开发板，执行以下命令安装依赖。

sudo apt update
sudo apt install -y git g++ cmake

依赖安装完成后，您可以通过git下载OnBoard SDK 3.9版本、打开OnBoard SDK 3.9的github页面下载压缩包、点击当前页面顶部的资源下载。

如果您选择使用git下载，请执行以下命令下载并切换到代码主目录。

git clone -b 3.9 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.git
cd Onboard-SDK/

如果您选择下载压缩包，请自行下载压缩包并上传到Linux虚拟机或者树莓派开发板，并执行下面的命令解压缩和切换到代码主目录。

sudo apt update
sudo apt install unzip
unzip Onboard-SDK-3.9.zip
cd Onboard-SDK-3.9/

切换到代码主目录后，请执行下面的命令创建编译目录并进行编译。

mkdir build && cd build
cmake ..
make

注册APP

在程序编译的同时或者程序编译完成后，您需要前往大疆开发者官网。登录大疆账号，如图13和图14所示。由于SDK在首次使用时会校验产品激活信息，且大疆开发者网站必须使用邮箱登录，请将您激活飞控设备的大疆账号绑定常用邮箱，并登录激活飞控设备的大疆账号。

登录完成后，请点击右上角的头像，进入“个人中心”，如图15所示。

在“个人中心”点击右上方的“创建应用”，并填写相应信息，最后点击“创建”按钮，如图16和图17所示。您在此处可能与图16有所区别，请不必担心。

注意APP Type必须选择为OnBoard SDK，其他信息如实填写即可。如果您从未注册过大疆开发者，这里可能会要求您填写申请信息，请不必担心。如实填写信息后申请会立刻通过。

在应用创建完成后，“个人中心”界面应当图18所示。尽管大疆官网提示“请在激活邮件中激活你的应用”，但是我在使用163邮箱时，并不会收到首封邮件，而需要我手动点击“重发邮件”按钮，进行邮件重发操作，如图19所示。

点击邮箱中的邮件激活并查看APP信息，应当如下图所示。请记录此处的APP ID和APP Key。

回到我们的Linux虚拟机或者树莓派开发板，在程序编译完成后，执行下面的命令拷贝模板，如图21所示。如果拷贝失败，请使用pwd命令检查当前所在的目录，当前所在目录应当为Onboard SDK主目录下的build目录。

cp ../sample/platform/linux/common/UserConfig.txt bin/

图21 拷贝模板

最后，使用你熟悉的编辑器编辑刚刚拷贝的UserConfig.txt文件，这里以vi为例，执行下面的命令进行编辑。

cd bin/
vi UserConfig.txt

此时，文件内容应该如图22所示。请将大疆开发者个人中心中的APP ID与APP KEY复制粘贴到此处，并根据自己实际的情况修改设备地址和波特率。最终效果应该如图23所示。

在vi编辑器中，按下键盘上的字母“i”进入插入模式。按下键盘上的“ESC”，输入“:wq”，按下回车键即可退出。

运行飞行示例程序

在执行飞行示例程序之前，您需要检查以下内容：

遥控器已打开
飞控已通过USB线缆连接到DJI Assistant 2
遥控器已与接收机配对
接收机已正确连接到飞控
遥控器已正确设置通道类型
遥控器已正确校准
遥控器左右摇杆均处于正中心

确保以上内容无误后。打开DJI Assistant 2，切换到“模拟器页面”，点击“打开”按钮。接着点击“开始仿真”，如图23和图24所示。开始仿真成功后，飞控LED灯会经过一系列变化，最终变为绿灯常闪或黄灯常闪。

如果遥控器当前设定的姿态为A模式，则飞控黄灯常闪，其只能进行常规的起飞和降落。如果您想让其执行更复杂的控制，请拨动遥控器的姿态切换开关，将其切换为P模式，此时其LED灯绿灯常闪。更多关于LED灯的信息请参考“附录”章节的“飞控LED状态”。

点击开始仿真后，仿真窗口并不会弹出。而是会自动最小化，请您手动打开仿真窗口，如图25所示。

最后，让我们执行以下命令运行飞行控制示例程序。

sudo ./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

一般情况下，您是通过新创建的APP ID和APP KEY运行示例程序。因此，第一次运行时会提示L801：NEW_DEVICE_ERROR，如图26所示。大疆会在第一次运行时通过DJI Assistant 2连接的电脑向大疆服务器进行注册。因此该步骤的DJI Assistant 2需一直保持连接，并且连接的电脑可以访问互联网。

此时不必担心，我们只需再次运行示例程序即可。

最后，我们输入“a”即可执行最简单的起降任务，如图28所示。模拟器中的状态是完全同步的。

接着我们可以再次运行飞行控制示例程序执行b起降+简单控制任务，如图29所示。要想执行b任务，遥控器的模式必须设置为P，此时飞控的LED必须为绿灯慢闪。

报错处理指南

连接飞控时报错L822：UNKNOW_ACK_ERROR_CODE

错误详情

错误分析

该错误是因为Linux上位机不能成功连接到飞控。

解决方案

请参考串口连接大疆A3飞控尝试排查问题。

指定飞行任务后报错L818: MOTOR_FAIL_HAVE_RUN_SIM

错误详情

错误分析

大疆Onboard SDK中API Reference--ErrorCode--CommonACK类中指示了该错误代码。

该错误代码的解释为：“模拟器已经运行”。出现该问题时，飞控的LED指示灯往往为红绿灯交替闪烁，该状态指示飞控正处于模拟器模式，但又无法成功连接到模拟器。

解决方案

解决思路是使飞控退出模拟器模式或者使飞控连接到模拟器。目前还没有探索出使飞控退出模拟器模式的方法，官方文档中也没有相关说明。之前有几次在DJI Assistant 2中“基本设置”页面，“ESC设置”中进行任意一个电机的测试，有时可以成功使其退出模拟器模式，但该方法有时又不起作用。因此，此处更推荐使用使飞控连接到模拟器的方法。

重新开始仿真（推荐）

在DJI Assistant 2的“模拟器”页面中，点击“打开”按钮，接着点击“开始仿真”按钮即可重新开始仿真。开始仿真成功后，飞控LED灯会经过一系列变化，最终变为绿灯常闪或黄灯常闪。更多关于飞控LED灯信息，请参考文末“附录”中的“飞控LED”章节。

指定飞行任务后报错L822：UNKNOW_ACK_ERROR_CODE

错误详情

错误分析

注意！该报错会在多处地方出现，请核对出现的位置，确保该报错出现在指定飞行任务后！

该报错目前出现原因不明，可能是遥控器状态或飞控状态有误。

解决方案

关闭遥控器开关再重新打开。
断开飞控电源并重新上电。
重新刷写飞控固件。

遇到此问题时，我通过关闭遥控器开关再重新打开解决了这个问题。如果该方法无效，建议可尝试断开飞控电源并重新上电、重新刷写飞控固件等其他措施。

运行飞行控制示例程序时报错L818: MOTOR_FAIL_ASSISTANT_PROTECTED

错误详情

图46 L818: MOTOR_FAIL_ASSISTANT_PROTECTED

错误分析

大疆Onboard SDK中API Reference--ErrorCode--CommonACK类中指示了该错误代码。

该错误代码的解释为“通过USB数据线将飞行器与调参软件连接”。

但经过测试，该错误事实上是因为遥控器配置错误。

解决方案

请检查以下内容：

遥控器已打开
飞控已通过USB线缆连接到DJI Assistant 2
遥控器已与接收机配对
接收机已正确连接到飞控
遥控器已正确设置通道类型
遥控器已正确校准
遥控器左右摇杆均处于正中心
模拟器打开并已点击“开始仿真”

如果遥控器已打开、飞控已通过USB线缆连接到DJI Assistant 2、遥控器已正确与接收机配对、接收机已正确连接到飞控、遥控器已正确设置通道类型，DJI Assistant 2的主界面左下角会正确显示“RC状态”；如果遥控器未正确连接，那么“RC状态”会显示为“失控”，如图48所示。

如果您不了解遥控器如何与接收机进行配对，请参考遥控器说明书。

如果您不会将接收机正确连接到飞控，请参考《A3用户手册》中“安装”章节的“开始安装”部分正确接线。如果遥控器正确与接收机配对且接收机正确连接到飞控，遥控器中的“信号”指示应当显示有较强的信号。

如果遥控器没有设置正确通道类型或遥控器未正确校准，请观看远航科技的N3飞控安装视频，大约从7:56秒开始。如果您是小白用户，强烈建议完整观看此视频。设置完成后，拨动遥控器的左右摇杆，DJI Assistant 2的“概览”页面中的“控制”部分关于遥控器的A、E、T、R通道中显示的蓝色条应当会发生变化，如图49所示。

如果遥控器左右摇杆未处于正中心，请将其拨动至正中心。如果均位于正中心，此时DJI Assistant 2的“概览”页面中的“控制”部分关于遥控器的A、E、T、R通道中显示的蓝色条应当均位于红线附近，如图50所示。