Hiyu_的博客

头文件 当一个packageA里面的include文件夹里，含有不同文件夹的头文件时 其源文件的调用：路径不需要添加include，直接是include的下一级 #include "rm_hw/control_loop.h" #include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission_loader.h" #include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission.h" 当用到其他包的头文件时，用

前言 这里一直使用cpplint来作为规范，C++风格指南。因为比较权威吧，机器人开发少不了roslint，就想着两者结合起来用用。 clion配置cpplint教程，因为cpplint比较详细又有中文解释，但是它与roslint有一些不同，这里先指出他们统一要注意的需要特别记住的规则。 要注意的规则 块与块之间用两个空格区别开，不可用tab键，在块的开始与关闭里，大括号要沿着开头的一列。 if(a < b) { for(int i=0; i<10; i++) PrintItem

三个状态 SUCCESS,FAILURE,RUNNING，节点运行成功后返回给父节点状态。 RUNNING用于asynchronous(异步)节点里，当该节点需要更多时间执行时就返回该值。 同步（synchronous）与异步（asynchronous): 同步方法调用一旦开始，调用者必须等到方法调用返回后，才能继续后续的行为。 异步方法调用更像一个消息的传递，一旦开始，方法调用就会立即返回，调用者就可以继续后续的操作。而异步方法通常会在另外一个线程中“真实”地执行。整个过程，不会阻碍调用者的工作。对于调

顺序 所需的 CMake 版本 (cmake_minimum_required) 包名 (project()) 将普通、缓存或环境变量设置为定值set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) 查找构建所需的其他 CMake/Catkin 包 (find_package()) 启用 Python 模块支持 (catkin_python_setup()) 消息/服务/动作生成器(add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()) 调

打开终端，如果没有安装pip3的先安装 sudo apt install python3-pip 安装好后，输入pip3 install cpplint 安装完成后，出现~/.local/bin/cpplint 源码位于~/.local/lib/python3.8/site-packages/cpplint.py （大致路径长这样的） 在clion里面，文件-设置-插件，搜索cpplint并安装，安装成功后，再点开设置，会出现cpplint option选项，在里面python path 和..

1. 函数调用？ 除主函数外，其他任何函数都不能单独运行，函数功能的实现是通过被主函数直接或间接调用的。 函数调用发生时，首先要将实参的值按位置从左到右传递给对应的形参变量。一般情况下实参和形参的个数及排列是一一对应的，并且对应参数应该类型匹配。 数据传递方式： 一种是：将实参的值传给形参，形参是实参的一个拷贝，这种方式称为传值方式调用。 一种是：将实参的地址传给引用型形参，这时形参与实参是同一个变量，这种方式称为引用方式调用。 2. 默认形参怎么调用？ 定义： 给形参一个默认值，这样形参就不必从实参取值了

delete与new的理解： 访问 delete 之后的内存是一个未定义行为。 未定义行为可能产生任何结果，包括但不限于：产生期望的结果，产生未期望的结果，产生随机的结果，产生无法解释的结果，运行错误，随机的运行时错误，编译错误，等等，你只是放弃了对这片内存的所有权。获得所有权的人对这片内存做什么（或者说什么都不做）都不关你的事。 eg：你租了套房子，住了一段时间，到期归还房东后。你仍然可以用事先配好的钥匙悄悄打开房门住进去，刚开始没有新房客住进来，你觉得一切都很顺利，但随时都可能Boom！！！所以，.