<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[Hiyu_的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; Hiyu_]]></copyright><item><title><![CDATA[ROS开发中注意的问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/122645419</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/122645419</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Sat, 22 Jan 2022 22:57:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[rqt_plot
如果要用rqt_plot显示话题和动态显示话题内容的时候，纵轴表示话题里面的数据，横轴表示时间戳

若x轴的时间戳一直是负数，或者整体没有动，估计是xxxx.msg文件里没有加时间戳，应该加一句  time stamp

...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu使用时一些小知识点]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121986736</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121986736</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Fri, 17 Dec 2021 00:28:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[软件包安装
rpm包和deb包
rpm包和deb包是两种Linux系统下最常见的安装包格式：
rpm包主要应用在RedHat系列包括 Fedora等发行版的Linux系统上，
deb包主要应用于Debian系列包括现在比较流行的Ubuntu等发行版上。
安装rpm包的命令是“rpm -参数”，安装deb包的命令是“dpkg -参数”。
apt-get命令与dpkg命令
apt-get它的一大好处时可以很好地解决依赖关系。
通常 apt-get 都和网上的压缩包一起出没，从互联网上下载或是安装。全世界有超过2]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[数字图像处理概念分类]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121962106</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121962106</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Thu, 16 Dec 2021 00:22:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[限制因素
人脸识别

复杂场景：比如多人物，多元素
表情变化
光照变化
年龄变化
姿态变化

图像相减通常用于在生产线上检测缺失的元件。方法是存储一幅对应于正确组装的"金"图像;然后，从相同产品的传入图像中减去该图像。理想情况下，如果新产品组装正确，则差值应为零。对于缺失元件的产品，在不同于金图像的位置，差值图像将不为零。在实际中，您认为在什么条件下使用这种方法工作才是合适的?（习题2.22）
（1）元件：相机与元件应对齐，确保每幅图像的元件位置一样。
（2）相机、最好是统一型号的相机和相同的配置下成像。流]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++进行ROS开发时注意的语法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121861603</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121861603</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Fri, 10 Dec 2021 17:43:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[头文件
当一个packageA里面的include文件夹里，含有不同文件夹的头文件时

其源文件的调用：路径不需要添加include，直接是include的下一级
#include "rm_hw/control_loop.h"
#include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission_loader.h"
#include "rm_hw/transmission/double_actuator_transmission.h"
当用到其他包的头文件时，用]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros-clion开发时用googlestysle进行代码规范]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121774318</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121774318</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Tue, 07 Dec 2021 19:16:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[前言
这里一直使用cpplint来作为规范，C++风格指南。因为比较权威吧，机器人开发少不了roslint，就想着两者结合起来用用。
clion配置cpplint教程，因为cpplint比较详细又有中文解释，但是它与roslint有一些不同，这里先指出他们统一要注意的需要特别记住的规则。
要注意的规则

块与块之间用两个空格区别开，不可用tab键，在块的开始与关闭里，大括号要沿着开头的一列。

if(a &lt; b)
{
  for(int i=0; i&lt;10; i++)
    PrintItem]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros行为树-概念(基于behaviortree_v3)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121615457</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121615457</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Mon, 29 Nov 2021 18:39:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[三个状态
SUCCESS,FAILURE,RUNNING，节点运行成功后返回给父节点状态。
RUNNING用于asynchronous(异步)节点里，当该节点需要更多时间执行时就返回该值。

同步（synchronous）与异步（asynchronous):
同步方法调用一旦开始，调用者必须等到方法调用返回后，才能继续后续的行为。
异步方法调用更像一个消息的传递，一旦开始，方法调用就会立即返回，调用者就可以继续后续的操作。而异步方法通常会在另外一个线程中“真实”地执行。整个过程，不会阻碍调用者的工作。对于调]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros里Catkin的CMakelists/package.xml]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121575245</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121575245</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Sat, 27 Nov 2021 12:31:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[顺序

所需的 CMake 版本 (cmake_minimum_required)
包名 (project())
将普通、缓存或环境变量设置为定值set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
查找构建所需的其他 CMake/Catkin 包 (find_package())
启用 Python 模块支持 (catkin_python_setup())
消息/服务/动作生成器(add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())
调]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[广工张军计网期末复习要点]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121503482</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121503482</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Wed, 24 Nov 2021 00:31:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[ARP是网络层的一部分，ARP为IP协议提供了转换地址服务，数据链路层使用硬件地址而不使用IP地址，无需ARP它本身也可以运行。
各层的中间设备：
物理层：转发器
数据链路层：网桥/桥接器
网络层：路由器
网络层以上：网关
计网网络前缀题目

RIP只和邻站交换信息，UDP虽不保证可靠交付，但开销小，可以满足RIP要求，OSPF使用可靠的洪泛法，直接使用IP，灵活性好，开销更小。






...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[word编写页码，取消封面编码]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121480045</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121480045</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Mon, 22 Nov 2021 20:41:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[分页
在第一页尾的光标
输入页码
注意要在第二页那里，把上面的链接上一节取消掉
然后编码格式可以设置自己喜欢的格式
第一页的编码删去就行


]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu下的clion配置cpplint]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121412587</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121412587</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Thu, 18 Nov 2021 23:16:57 +0800</pubDate><description><![CDATA[打开终端，如果没有安装pip3的先安装 sudo apt install python3-pip


安装好后，输入pip3 install cpplint


安装完成后，出现~/.local/bin/cpplint
源码位于~/.local/lib/python3.8/site-packages/cpplint.py （大致路径长这样的）


在clion里面，文件-设置-插件，搜索cpplint并安装，安装成功后，再点开设置，会出现cpplint option选项，在里面python path 和..]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[广工大C++专业选修考试简答题复习]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121353188</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121353188</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Tue, 16 Nov 2021 16:21:30 +0800</pubDate><description><![CDATA[1. 函数调用？
除主函数外，其他任何函数都不能单独运行，函数功能的实现是通过被主函数直接或间接调用的。
函数调用发生时，首先要将实参的值按位置从左到右传递给对应的形参变量。一般情况下实参和形参的个数及排列是一一对应的，并且对应参数应该类型匹配。
数据传递方式：
一种是：将实参的值传给形参，形参是实参的一个拷贝，这种方式称为传值方式调用。
一种是：将实参的地址传给引用型形参，这时形参与实参是同一个变量，这种方式称为引用方式调用。
2. 默认形参怎么调用？
定义：
给形参一个默认值，这样形参就不必从实参取值了]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[学习C++注意的概念]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121106386</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/121106386</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Wed, 03 Nov 2021 00:11:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[delete与new的理解：
访问 delete 之后的内存是一个未定义行为。 未定义行为可能产生任何结果，包括但不限于：产生期望的结果，产生未期望的结果，产生随机的结果，产生无法解释的结果，运行错误，随机的运行时错误，编译错误，等等，你只是放弃了对这片内存的所有权。获得所有权的人对这片内存做什么（或者说什么都不做）都不关你的事。


eg：你租了套房子，住了一段时间，到期归还房东后。你仍然可以用事先配好的钥匙悄悄打开房门住进去，刚开始没有新房客住进来，你觉得一切都很顺利，但随时都可能Boom！！！所以，.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros行为树-文件分布(基于behaviortree_v3)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/120338991</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/120338991</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Fri, 17 Sep 2021 19:54:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[定义各个node的信息
xml构建一棵树，包括树的节点传入信息的内容
C++完善：
定义node名字
发送何种消息
node的执行顺序

C++tips:
4. 关于std::bind
C++的冒号fa [[[[[[
ang

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[git常用操作]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119995632</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119995632</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Mon, 30 Aug 2021 14:15:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[与他人协作写文件
git pull origin master #下载 此时文件夹就是初始化的git了。
git add .把该文件夹下及文件目录都添加到缓存区。
git commit -m "Eyeui" 添加注释
git push -u origin master #上传
tips：

origin为仓库名字
git remote add远程仓库地址别名(可以自定义,一般为origin)  远程仓库地址
(查看当前远程地址的别名git remote -v )
git remote add origin ]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[空白的Ubuntu20.04安装ROS]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119640346</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119640346</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Thu, 12 Aug 2021 15:26:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[按官网步骤安装
若出现如下问题：

sudo rosdep init
rosdep update
当这两条指令执行出现错误时，先根据古月居的步骤排查，若还是不行，大概率网的问题了。
首先可以更换软件源,若还是不行看看这个，其中有个命令
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py应该改为python3，比较新的，不然会找不到。若还是不行。。科学上网或者多换几个网，如果最终还是没办法，就终极配方！！如果不是空白]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[DELL双固态双系统的那些锅]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119604212</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119604212</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Wed, 11 Aug 2021 14:39:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[DELL一开始的硬盘控制器模式为RAID，此时要改为AHCI，因为硬盘开启了 Rapid ON 模式后，在任何 Linux 中，就是无法识别 NVMe 固态硬盘的，AHCI才可进去Ubuntu，不然安装时会提示Turn off RST
其具体做法参考链接,可以不用按他的第一步删掉RTS，但后面要按着做，因为windows如果之前不是AHCI模式启动SATA硬盘突然改成SATA模式的话会造成无法开机（因为突然改模式win也无法识别硬盘）。但是可能会遇到没有PIN进不去win后面情况，可以先以防万一设置电脑密.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Controller Spawner couldn‘t find the expected controller_manager ROS interface解决办法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119279266</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119279266</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Sat, 31 Jul 2021 17:56:26 +0800</pubDate><description><![CDATA[确保安装以下插件，记住对应版本

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-control

可通过该指令来验证：
rosservice list | grep controller_manager

预计输出：
/controller_manager/list_controller_types
/controller_manager/list_controllers
/controller_manager/load_controller
/controller_man.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[gazebo中的ros_control]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119079891</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119079891</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Sun, 25 Jul 2021 12:10:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[目录ros_control&amp;gazebo plugin与Custom Plugins的区别ros_control用法
ros_control&amp;gazebo plugin与Custom Plugins的区别
参考：
铺垫定义
区别
ros_control用法
流程
详细定义
gazebo界面功能
稍后再做整理

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[catkin_tools与python3.8的问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119038757</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Hiyu_/article/details/119038757</guid><author>Hiyu_</author><pubDate>Fri, 23 Jul 2021 16:30:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[错误提示：
Traceback (most recent call last):
  File "/home/nim/.local/bin/catkin", line 5, in &lt;module&gt;
    from catkin_tools.commands.catkin import main
  File "/home/nim/.local/lib/python3.8/site-packages/catkin_tools/commands/catkin.py", line 28, in &l]]></description><category></category></item></channel></rss>