ROS机械臂开发实战1

ROS机械臂开发实战

第1章 ROS理论基础

1-1 ROS简介 （ 14:38）
1-2 ROS的通信机制 （ 10:48）
1-3 ROS中的关键组件 （ 10:26）

第2章 机器人操作平台MoveIt！

2-1 Movelt！系统架构简介 （ 29:21）
2-2 六轴机械臂URDF建模 （ 19:40）
2-3 使用Setup Assistant生成配置文件 （ 25:12）
2-4 MoveIt！可视化插件的使用方法 （ 17:39）

第3章 机械臂仿真系统

3-1 完善机器人模型中的物理属性 （ 15:57）
3-2 ROS中的控制器ros_contro （ 06:46）
3-3 Gazebo构建机械臂仿真系统 （ 13:32）
3-4 MoveIt！+ Gazebo构建机械臂仿真系统 （ 24:08）

第4章 MoveIt!编程接口

4-1 MoveIt!的编程接口 （ 19:39）
4-2 关节空间运动规划 （ 16:16）
4-3 工作空间运动规划 （ 21:07）
4-4 运动限制 （ 33:03）
4-5 运动学插件的配置 （ 19:35）

第5章 运动规划中的碰撞检测

5-1 MoveIt！中的碰撞检测功能 （ 02:49）
5-2 MoveIt！避障路径规划 （ 16:07）
5-3 Pick&Place实例演示与分析 （ 08:21）

第6章 机器感知与机械臂控制

6-1 ROS中的机器感知应用 （ 34:14）
6-2 机器人视觉与机械臂控制 （ 17:09）
6-3 语音识别与机械臂控制 （ 04:45）

第7章 ROS机械臂开发实例

7-1 ROS常用机械臂 （ 24:06）
7-2 ROS-I框架下的机械臂应用 （ 17:15）
7-3 如何基于ROS实现一款机械臂控制系统 （ 35:53）

第8章 课程总结与展望

8-1 课程总结 （ 06:17）
8-2 课程展望 （ 11:15）