倒立摆（一）

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本文介绍了一种倒立摆控制系统的设计方案，主要包括传感器、控制器和回路三大部分。传感器采用视频传感器进行数据采集；控制器包括起摆控制器、稳定控制器、摩擦补偿及误差消除等模块；回路则通过无线网络实现数据传输。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

做个倒立摆的控制。。。

 倒立摆 = 传感器 + 控制器 + 回路

               控制器 =  起摆控制器 +　稳定控制器 + 摩擦补偿 + 消除误差

               回路 =  无线网络

               传感器 = 视频传感器

 

　　　　　

思维图~~~

我的思维图

MATLAB - 控制小车上的倒立摆
weixin_46300916的博客
01-27 2114
小车 - 摆杆模型如图 1 所示，使用 Simscape™ Multibody™ 在 Simulink® 中建模。该系统通过对小车施加可变力进行控制。控制器需要在将小车移动到新位置或摆锤被推向前方（脉冲干扰）时保持摆锤直立。
简单倒立摆建模
qq_39721119的博客
06-19 1万+
相信我们很多人都会遇到过建模倒立摆的情况。倒立摆是控制系统领域中一个很基本但又很实用的问题。很多基本的控制逻辑和实现都可以通过倒立摆模型表示出来。但是，在网上搜索资料良莠不齐，而去参考论文又晦涩难懂。所以，我自己经过推导和验证，把一阶倒立摆的模型给写出来，供大家参考和学习。 杆重心的水平位置： 杆重心的竖直位置： 杆的水平受力： 杆的竖直受力分析： 杆的转动方程： 小车的受力分析： 联立后四个式子，得到动态方程: 在θ=0附近，可以线性化，sinθ=θ，cosθ=1 .
倒立摆
02-09
倒立摆
倒立摆建模
weixin_45024950的博客
05-13 9238
本文利用现代控制理论方法，建立倒立摆系统模型，对系统进行分析，并且使用PID控制和状态反馈控制，使系统成为稳定系统。
倒立摆建模、控制和matlab程序
12-13
一级倒立摆的建模、控制过程，包括描述文件和matlab程序，很详细。
【STM32 + HAL库】倒立摆
WilliamCode的博客
06-29 7002
一天时间终于做完了这颗倒立摆，能够实现持久站立，但是抗干扰能力很弱。 先上两张未经排版的图（好吧，不能上传GIF） 截止本文写完，该摆最长站立了17分钟。 【硬件部分】 1、倒立摆机械部分由老师提供，由同步轮+同步带带动滑台在光杆上运动；角度反馈部分为安装在倒立摆下端的高精度电位器 2、电机为带编码器的减速直流电机，由TB6612芯片驱动 3、主控板为stm32f103vet6开发...
倒立摆 国赛版
09-15
倒立摆 国赛版 参加比赛版 没问题
倒立摆原创-倒立摆.doc
08-13
倒立摆原创-倒立摆.doc 倒立摆，已知其参数，用MATLAB的控制系统工具箱设计反馈控制器 参数见附件
2013倒立摆
08-01
2013年倒立摆，可以实现全部功能，由按键控制题目，可控旋转360，自行摇晃起摆，抗干扰均符合要求
一级倒立摆设计
12-07
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
倒立摆 原始无修改.zip
07-08
2013年全国电赛倒立摆stm32F103程序，控制类题目，倒立摆PID控制
小车倒立摆
06-04
小车倒立摆源程序，主界面，如需要所有的程序请联系我
2013年电赛国赛倒立摆
03-13
此代码为2013年电赛国赛倒立摆题目，利用K60单片机实现的
倒立摆：Simulink建模
热门推荐
水月流萤的博客
03-29 1万+
倒立摆：Simulink建模 内容 在此页面中，我们概述了如何建立倒立摆系统的模型，刹车使用Simulink及其附件进行仿真。然后可以使用非线性仿真来测试模型的线性化版本的有效性。仿真模型还可以用于评估基于线性化模型设计的控制方案的性能。 物理设置和系统方程式 在此示例中，我们将考虑带有手推车的倒立摆系统的二维版本，其中放置被约束为在下图所示的垂直平面中移动。对于该系统，控制输入是使推车水平移动的力，输出是摆的角位置和推车的水平位置。 对于此示例...
Ros2 实时编程实践第一章 -- 倒立摆引入与 ros2 pendulum 仿真
cy1641395022的博客
08-11 1241
Ros2 实时性编程实践第一章 -- 倒立摆演示和数学原理分析
倒立摆系统的建模、分析与设计
m0_58209778的博客
06-07 2788
通过这些步骤，可以在SIMULINK中建立一个简单的系统，并使用State-Space块描述系统的动态行为，Step块产生一个阶跃信号作为输入，Scope块用于查看系统的输出响应。双击State-Space块，设置系统的状态空间矩阵（A、B、C、D）。双击Scope块，调整作用域的显示参数，如选择显示的信号。连接State-Space块的输出到Scope块的输入。连接Step块的输出到State-Space块的输入。点击模型窗口的 "Run" 按钮来运行仿真。打开Scope块的窗口来查看系统的响应。
【倒立摆控制】基于强化学习的一级倒立摆控制（含距离 角度）附Matlab代码
最新发布
Matlab_dashi的博客
09-26 1039
倒立摆系统作为经典的非线性控制系统，因其自身的不稳定性和对控制算法的高要求，成为验证各种控制策略有效性的理想平台。本文将深入探讨基于强化学习的一级倒立摆控制问题，特别关注如何融合距离和角度信息，以提升控制器的鲁棒性和性能，并提供相应的Matlab代码实现。一、问题描述与模型建立一级倒立摆系统由一根垂直放置的杆子以及一个可以水平移动的小车构成。小车的水平位移和杆子的角度共同描述了系统的状态。控制目标是通过控制小车的水平加速度，使倒立摆保持直立平衡状态，无论初始状态如何。
直线一级倒立摆控制策略与仿真
"直线一级倒立摆的控制策略与仿真分析" 直线一级倒立摆是一种复杂的动态系统，常被用于测试和验证控制理论。该系统由一个杆和一个支点组成，杆可以在垂直方向上自由摆动，试图保持直立状态。这种系统因其非线性、高...
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