自动驾驶中轨迹规划的探索和挑战

最新推荐文章于 2025-10-31 02:14:50 发布
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本文转载了一篇技术相关的文章，具体内容因链接无法直接访问而未能详细说明。原文涉及的技术细节和实践案例对于相关领域的技术人员具有一定的参考价值。
自动驾驶路径规划——轨迹规划（详解插值法）
sinat_52032317的博客
09-22 1万+
轨迹规划全局路径由一系列路径点构成，这些路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，但是不需要与时间相关，这些路径点被称为全局路径点。路径（Path）和轨迹（Trajectory）的区别就在于，轨迹还包含了时间信息，轨迹点也是一种路径点，它在路径点的基础上加入了时间约束。轨迹规划的插值方法。
自动驾驶之轨迹规划6——Apollo EM Motion Planner
IHTY_NUI的博客
06-26 1万+
1. 路径规划P73 1.1 路径搜索 DP（dynamic programming）又称动态规划，可以使指数级别的计算耗时转换成多项式级别的耗时。具体大家可以找网上关于DP原理的介绍，有很多的。这里简要说明一下，其基本思路是“ 2. 速度规划 ...
基于Frenet坐标系采样的自动驾驶轨迹规划算法研究_王沙晶.caj
03-17
泊车轨迹规划与跟踪控制
自动驾驶变道个性化轨迹规划
最新发布
ansible6ops的博客
10-31 390
本文提出一种基于用户偏好的自动驾驶变道个性化轨迹规划与控制方法。通过约束Delaunay三角剖分识别安全区域，结合B样条改进RRT生成可行轨迹簇，并利用模糊语言偏好关系（FLPR）获取用户偏好，采用TOPSIS算法求解多目标优化问题以选择最优轨迹。仿真与实验验证了该方法在满足安全性的同时，有效实现个性化驾驶需求。
用于自动驾驶汽车赛车中实时最优轨迹规划的顺序凸规划方法（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
12-31 1084
自动驾驶汽车赛车中轨迹规划的优化问题具有非线性和非凸性的特点。我们提出了一种基于非线性单轨车辆模型和Pacejka的神奇轮胎公式的实时模型预测控制（MPC）轨迹规划器，用于自动驾驶汽车赛车。在制定了一般的非凸轨迹优化问题之后，我们使用顺序凸规划（SCP）形成了凸近似。最先进的技术使用顺序线性化（SL）凸化轨道约束，这是一种放宽约束的方法。SCR 保证生成的解决方案在非凸优化问题中是可行的。结果表明，使用SCR的MPC比使用SL的MPC产生更快的单圈时间，同时仍然具有实时能力。行百里者，半于九十。
自动驾驶轨迹规划中的人工势场法与MPC模型预测控制联合仿真实现及性能分析 轨迹规划
05-16
内容概要：本文详细介绍了人工势场法与MPC模型预测控制在自动驾驶汽车轨迹规划中的应用及其联合仿真的实现。文中首先展示了两种方法在Carsim和Simulink平台上的仿真对比图，强调了人工势场法在避障路径规划方面的...
自动驾驶车辆局部轨迹规划与跟踪控制算法研究
10-24
在自动驾驶领域，轨迹规划与跟踪控制算法扮演着至关重要的角色。这两者确保了自动驾驶汽车可以安全、准确地在复杂多变的交通环境中行驶。轨迹规划，作为感知模块与跟踪控制模块之间的桥梁，主要负责在给定的起始点和...
精选资源
量产自动驾驶中的规划控制算法
01-29
然而，前车轨迹点的噪声、延迟和跳变会给跟随带来困难，需要设计有效的滤波算法和规划策略来克服这些挑战。 综上所述，量产自动驾驶的规划控制算法是解决复杂交通环境和确保安全驾驶的关键。随着技术的不断发展和...
基于 Three.js 技术的自动驾驶实践探索
08-16
本文将探索基于Three.js技术在自动驾驶领域的应用实践，涵盖Three.js技术概述、自动驾驶技术现状、Three.js在自动驾驶中的应用实例以及面临的挑战和未来发展方向。 首先，Three.js作为WebGL的一个高级封装，它通过...
自动驾驶路劲规划算法
05-05
自动驾驶技术是近年来科技创新领域的一个热点话题，其中路径规划作为自动驾驶系统的关键组成部分，对于确保自动驾驶车辆安全、高效地完成驾驶任务具有决定性意义。路径规划算法可以分为基于曲线的方法和基于图搜索的...
自动驾驶（十五）---------再论轨迹规划
zhouyy858
08-09 1万+
轨迹规划分为不同层次：导航规划、行为规划、动作规划。这里一一展开简单来说。 1.导航规划 A*算法一直是一个经典高效的离散空间路径搜索算法，这里导航规划我们就直接等同于A*算法来讲解。 广度优先算法（Breadth-First-Search, BFS）从起点开始不断向外扩散的方式遍历整个图，只要扩散过程能够到达终点，那么他们之间至少存在一条路径，且由...
自动驾驶路径规划五大常用算法（Dijkstra/人工势场/图搜索等）
CV_Autobot的博客
11-09 1万+
编辑|希骥智能网联汽车点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【规划控制】技术交流群后台回复【规划控制综述】获取自动驾驶、智能机器人规划控制最新综述论文！无人驾驶系统的核心可分为四个部分：感知、定位、规划和控制。规划承接环境感知，并下启车辆控制，是实现无人驾驶的关键技术之一。规划是指无人车为了到达某一目的地而做出决策和计划的过程，其规划出来的轨迹...
自动驾驶轨迹规划--算法综述
肥嘟嘟的左卫门
04-22 1万+
1. 背景概述 本文立足于智能车领域的轨迹规划，根据自己的整理和理解输出，权当做一篇学习笔记。这篇只是综述，每种算法的详细过程会在别的篇幅整理出来。 首先解释一下一些基本概念： 规划（planning）承接环境感知，并下启车辆控制。其规划出来的轨迹是带速度信息的路径。广义上，规划（planning）可分为路由寻径（routing）、行为决策（behavioral decision）、运动规划（motion planning）。 路由寻径（routing）：是全局路径规划，可简单的理解为传统地图导
自动驾驶之路径规划
人无远虑，必有近忧
05-08 6435
路径规划是自动驾驶技术中最重要的部分，之前的文章有一些这方面的介绍，但是并不全面和系统：初探路径规划：主要从带约束的多项式拟合；贝赛尔曲线；三次样条差值；等角度介绍路径规划。动态避障规划：主要从周围车辆预测；轨迹初始化；避障优化轨迹等角度介绍轨迹规划。然而这些文章不够全面和系统，不免产生盲人摸象的感觉，这里结合百度Apollo较为系统和全面的介绍次轨迹规划。
自动驾驶之轨迹规划8——Apollo参考线和轨迹
IHTY_NUI的博客
07-27 1万+
概述 本文主要讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的，参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制。 reference line怎么生成出来的？和rounting啥关系？ Apollo是使用A star算法。route模块里A*算法的实现：节点定义在modules/routing/graph/topo_node.h文件,graph目录下还有计算用到的边和图的定义。主要算法实现在modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc文件。 re
自动驾驶车辆的换道轨迹规划与跟踪控制：引领未来出行新篇章
gitblog_06764的博客
05-29 491
自动驾驶车辆的换道轨迹规划与跟踪控制：引领未来出行新篇章 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 项目介绍 随着科技的飞速发展，自动驾驶技术逐渐成为未来出行方式的革新力量。在此背景下，自动驾驶车辆的换道轨迹规划与跟踪控制项目应运而生。该项目专注于解决自动驾驶车辆在换道过程中的轨迹规划与跟踪控制问题，旨在提升车辆在复杂交通环境中的适应性和安全性。 项目技术分析 项目基于深厚...
无人驾驶车辆的轨迹跟踪与路径规划控制
weixin_34413326的博客
07-31 542
避障算法的基本原理可以概括为：通过获取环境信息，建立环境模型；然后对环境进行分析，识别潜在障碍物；最后，计算出一条无碰撞的路径以避开障碍物。算法通常需要高效地处理大量的传感器数据，包括雷达、激光雷达（LiDAR）和视觉传感器提供的信息。在处理这些数据时，算法要能够区分哪些是障碍物，哪些是可以行驶的空间。MATLAB提供了一系列的工具箱（Toolboxes），专门针对特定领域的问题进行解决。对于自动驾驶算法开发，主要的工具箱包括：：提供用于设计、模拟和测试机器人应用程序的功能。
自动驾驶之轨迹规划1——算法综述
热门推荐
IHTY_NUI的博客
03-05 3万+
1. 概述 本文立足于智能车领域的轨迹规划，根据自己的整理和理解输出，权当做一篇学习笔记。 首先解释一下一些基本概念： 环境感知与融合； 驾驶行为决策：从驾驶员本身出发，包含心理学、认知学、统计学等多个学科交叉的一种决策过程，旨在研究“驾驶员实际是怎样进行决策的”和“为什么做出这样的决策”。 轨迹规划：基于感知到的话你就拿个信息（如路况信息、路网结构、车辆状态等）对车辆的未来轨迹进行最优规划：路径规划和速度规划。 车辆横纵向控制： 2. 轨迹规划的问题本质 轨迹规划的任务是计算出一个无碰撞可执行的轨迹（包
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