pcl 模拟煤堆(圆堆)点云数据

最新推荐文章于 2025-01-18 08:39:51 发布

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#pcl

0.写在前面

因为项目的需要,需要自己模拟煤堆的点云数据,所以记录一下.

1.主要思路

在这里插入图片描述
煤堆的形状是个圆锥体,大概如上图所示.我们可以按照画圆的方式,从下网上圆的半径逐渐减小.

在这里插入图片描述
每一层圆上点的坐标是(rcos, rsin, z),z越往上越小.
再给每一个点加上高斯噪声,模拟现实中激光雷达扫描中存在的误差.
其他的煤堆也是类似的操作,只是添加了平移.
我这里只画了三个煤堆.

2.代码

main.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
//#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <cmath>
#include <boost/random.hpp>

using namespace std;
#define PI 3.1415926535

int main()
{
   
   
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    // Fill in the cloud data
    int pile_size = 55; // z轴高度
    cloud.width = 360;
    cloud.height = pile_size*3;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

    int point_num;
    double r=40; // 半径
    double r_const = r;
    cout<<"cloud.height: "<<cloud.height<<endl;