ROS学习-创建/测试服务端和客户端

最新推荐文章于 2024-07-19 14:04:41 发布

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#ROS #服务端与测试端

本文详细介绍如何在ROS环境中创建并使用服务通信。通过具体步骤指导读者完成srv文件的创建与配置，以及C++客户端和服务端代码的编写。文章还提供了完整的示例代码，帮助读者理解ROS服务的工作原理。

第一步：
首先要在beginner_tutorials中新建一个srv文件夹。文件夹中新建一个AddTwoInts.srv文件(也可以从rospy_tutorials的srv中复制过来)。该文件内容如下：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

加了这个文件之后需对CMakeList.txt修改一下
首先将：

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

改成：

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

再把：

# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )

改成：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

还有在

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)

后面加上message_generation
对应的package.xml文件里的依赖项也要把message_generation加上。

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

第二步：
编写add_two_ints_server和add_two_ints_client两个C++源文件。
add_two_ints_server：

#include"ros/ros.h"
#include"beginner_tutorials/AddTwoInts.h"//编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum=req.a+req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}//int值从request里面获取，而返回数据装入response内，这些数据类型都定义在srv文件内部，函数返回一个boolean值。
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);//service已经建立起来，并在ROS内发布出来
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

add_two_ints_client：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }//判断参数够不够

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");//为add_two_ints service创建一个client
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;//实例化一个service类，并给其中的request成员赋值
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))//调用service
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

上述两步完成后，就可以按照之前说的用RoboWare-Studio对其进行编译。
最后就是测试：

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3