ROS总结——ROS服务器和客户端

最新推荐文章于 2025-02-13 00:58:50 发布

YongqiangGao

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分类专栏： ros ubuntu 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u010510350/article/details/72457053

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本文档详细介绍了如何使用C++在ROS中编写服务器节点和客户端节点。首先，通过创建一个名为`add_two_ints_server`的简单服务节点，该节点接收两个整数并返回它们的和。接着，展示了如何编写ROS客户端节点`add_two_ints_client`来调用上述服务。文章还涵盖了编译节点的过程以及如何运行和测试这些节点。

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服务器和客户端 (C++)

上一个博客总结了ROS消息发布和订阅，本博客将继续总结ROS如何用 C++ 编写服务器节点和客户端节点。请确保已经按照ROS消息和ROS服务creating the AddTwoInts.srv的步骤创建了本节博客所需要的srv。
1. 编写ROS服务器节点
在这里，将创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”)，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。进入先前在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录：

$  cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

1.1 src/add_two_ints_server.cpp代码

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros