浅谈ROS消息与服务——搭建简单的服务端和客户端

最新推荐文章于 2025-05-16 17:48:32 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-16 17:48:32 发布 · 952 阅读

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本文详细介绍ROS环境下通过自定义服务类型实现客户端与服务端的数据交互，包括整数相加的服务示例，客户端和服务端的程序代码解析及运行测试。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

首先自定义消息和服务类型本文创建一个用于接收两整型数据并返回其和，消息和服务的方法可以看这个文章，个人建议使用RobWare Stduio环境，学习ros开发神器。https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/4838177.html

客户端程序，本人学习时疑惑的地方已经加了备注，如理解有误请见谅

#include "ros/ros.h"
#include "test/srv1.h"
#include <cstdlib>

//在运行时要传入参数 argc长度  argv数据  
//传入格式：（add_two_ints_clients X  Y）
// **argv表示3个数据的地址（二维数据）
//以本程序为例 （**argv）这片空间的地址 （二维）
//-----------------------------
// 地址  |add_two_ints_clients
//-----------------------------
// 地址  |X
//-----------------------------
// 地址  |Y
//-----------------------------

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
    //要求输入的参数是  节点node  x   y
    //如果输入格式不对，向终端打印输入数据格式，提醒用户重新输入
    //  usage: add_two_ints_clients X  Y
    if(argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_clients X  Y");
        return 1;
    }

    ros::NodeHandle n;
    //创建一个服务，数据类型为<test::srv1> 
    //服务名称为"add_two_ints"
    //服务是单对单，想使用服务必须使用它的名字，和遵守数据格式
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<test::srv1>("add_two_ints");
    //创建一个服务的对象
    test::srv1 srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    //在这里等待服务完成
    //完成之后一般返回结果
    //如在srv中定义的  sum
    if (client.call(srv))
    {
       //返回两个数的和
       ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
       ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
       return 1;
    }
    return 0;
}

若运算1+3 ，运行该节点是输入：rosrun test add_two_ints_client 1 3。我在刚开始的时候一直不懂 int main(int argc, char argv)传入的参数int argc和char argv是什么，其实这里传入的就是节点运行需要的参数，add_two_ints_client 1 3，其中argc= 3 ，表示有3个参数，分别为节点名称，x和y;而char **argv就是地址。若一个节点的运行不需要而外参数，如发布一个话题的节点，这是argc就为1了，而argv就是节点的运行地址

服务端程序，本人学习时疑惑的地方已经加了备注，如理解有误请见谅

#include "ros/ros.h"
#include "test/srv1.h"

//服务的过程中虽然看回调函数定义了两个test::srv1  int32 a  int32 b   |    int32 sum
//但是实际上，在一次服务过程中，只用了一次数据
//请求服务是发送 a 和 b  结束是返回 sum

bool add(test::srv1::Request &req, test::srv1::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x = %1d, y = %1d", req.a, req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%1d]", res.sum);
    return 1;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    //发布服务
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints");
    ros::spin();
    return 0;
}