基于PCL实现K近邻查找匹配点对

最新推荐文章于 2024-10-28 20:15:49 发布

HackMasterX

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文章标签： PCL

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本文介绍如何利用PCL库在计算机视觉和机器人领域中执行K近邻查找匹配点对的任务。通过创建PointCloud对象，使用KdTreeFLANN查找每个点的最近K个邻居，从而实现匹配点对的搜索。此方法适用于处理点云数据并广泛应用于各种场景。

基于PCL实现K近邻查找匹配点对

近邻搜索是计算机视觉和机器人领域中常见的任务，用于在点云或三维数据中查找最接近给定点的邻居。其中，K近邻搜索是一种常见的算法，它可以找到与给定点最近的K个邻居。在本文中，我们将使用PCL（Point Cloud Library）库来实现K近邻搜索，并展示如何应用该算法来查找匹配点对。

PCL是一个强大的开源库，提供了大量的点云处理算法和工具。在开始之前，请确保你已经安装了PCL库，并且能够正确地编译和链接PCL程序。

首先，我们需要创建一个PointCloud对象，并填充点云数据。这里假设我们已经有两个点云，分别命名为cloud1和cloud2。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

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PCL点云处理：使用KD树搜索最近邻点，避免常见问题

XsupDatabase的博客

09-25

430

然而，在实际应用中，使用KD树进行最近邻搜索时可能会遇到一些常见的问题。然而，在应用中需要注意构建KD树的方式和参数选择，以及搜索结果的准确性。通过合理的构建和参数调整，可以提高KD树搜索的效率和准确性，避免常见的问题。在使用KD树进行最近邻搜索之前，首先需要构建KD树。然而，如果不合理地选择划分的维度或者划分的方式，可能会导致构建出的KD树性能较差。在使用KD树进行最近邻搜索时，可能会出现搜索结果不准确的情况。希望本文能帮助你理解如何使用KD树搜索点云中的最近邻点，并给出了相应的解决方案和示例代码。

PCL 点云最近邻查找

weixin_43896283的博客

12-18

1316

适用：根据已知搜索点坐标，在点云中查找出指定数量的最邻近点。

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PCL使用KDtree查询近邻点(K近邻搜索)以及半径内近邻点查询并可视化查询结果

mr_fangf的博客

07-10

483

本文使用KDtree对点云数据进行K近邻搜索以及半径内近邻搜索，代码如下，K近邻搜索为注释掉的一段，需要使用时解除注释即可。// 包含相关头文件int main()// 移除无效点，其中 cloud 为初始点云，cloud_out 为去除无效点后的点云//创建KDtree// 设置要搜索的点云，建立KDTree// 存储查询近邻点索引// 存储近邻点对应距离的平方// 初始化一个查询点// 查询距point最近的k个点++i) {//}//// 原始点云（白色）

PCL近邻搜索相关的类

weixin_34331102的博客

11-20

476

首先PCL定义了搜索的基类pcl::search::Search<PointInT> template<typename PointT> class Search 其子类包括：KD树，八叉树，FLANN快速搜索，暴力搜索（brute force），有序点云搜索。 The pcl_search library provides meth...

PCL_k-d tree近邻搜索

zhan_zhan1的博客

01-10

1667

PCL中k-d tree库提供看k-d tree数据结构，基于FLANN进行进行快速最近邻搜索，在匹配、特征描述子计算、邻域特征提取中的基础核心操作。建立k-d tree树的步骤：建立根节点选取方差最大的特征作为分割特征选择该特征的中位数作为分割点特征<中位数放在左边，>中位数放在右边递归2-4，所有数据被建立k-d tree k-d tree 紧邻搜索一种是范围查询...

PCL：实现K近邻查找匹配点对（附完整源码）

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

10-07

184

PCL：实现K近邻查找匹配点对（附完整源码）

PCL 基于K近领域查找匹配点对

m0_51204289的博客

10-28

974

PCL：八叉树Octree实现点云K近邻搜索

孙悟空

12-17

1581

本文介绍了PCL中八叉树（Octree）实现点云K近邻搜索的方法。

pcl kd-tree查找近邻点

一千零一夜的博客

12-16

1386

【代码】pcl kd-tree查找近邻点。

pcl近邻搜索提取点云

weixin_56004792的博客

02-03

625

1.提取近邻点子集 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/eigen.h> #include <pcl/common/centroid.h> #include<pcl/kdtree/kdtree.h> #include<pcl/search/kdtree.h> #in

PCL点云-RGBD图像ICP迭代最近点之点云配准与匹配

12-20

读取两幅RGBD图像，转换至点云类型利用迭代最近点ICP算法执行点云配准与匹配

PCL利用kdtree搜寻邻域点代码

SGL_LGS的博客

09-16

2210

PCL利用kdtree搜寻邻域点代码代码功能：用两种方式搜索并且显示某点的邻域点的坐标和距离信息（半径限制和个数限制）代码缺陷：没有添加可视化过程 #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <iostream> #include <vecto...

PCL 点云模板匹配

m0_37302966的博客

09-30

1414

PCL 点云模板匹配

PCL笔记四：k-d tree和八叉树；近邻搜索；半径搜索；体素内搜索；空间变化检测；

xiaoyaolangwj的博客

02-24

4977

点云数据主要是表征目标表面的海量点集合，并不具备传统实体网格数据的几何拓扑信息。点云数据处理中最为核心的问题就是建立离散点间的拓扑关系，实现基于邻域关系的快速查找。建立空间索引在点云数据处理中已被广泛应用，常见空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构：BSP树、k-d tree、KDB树、R树、R+树、CELL树、四叉树、八叉树等。 k-d tree对于区间和近邻搜索十分有用。 PCL中k-d tree 库提供了k-d tree数据结构，基于FLANN进行快速最近邻检索。最近邻检

pcl点云匹配ICP、NICP、NDT用法实例C++

weixin_39425383的博客

07-23

967

pcl常见点云匹配方法使用方式，包括ICP、NICP、NDT。总结了下pcl常用的点云匹配方法，后续遇到新的再继续更新。总体上NDT耗时会长很多，效果上三者孰优孰劣不好说，听说在开源领域，NICP是效果最好的ICP匹配方法。

PCL学习笔记（二十二）-- 逐步匹配多幅点云

不学会C++不改名

07-28

1771

一、简介逐步匹配多幅点云其思想时对所有点云进行变换，使得斗鱼第一个点云在同一坐标系中。在每个连贯的有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云。能够进行ICP算法的点云需要粗略的与匹配，并且一个点云与另一个点云需要有重叠部分。二、代码分析 1）首先，需要定义相关的头文件： #include <boost/make_shared.hpp> //boost指针相关头文件 #include <pcl/point_types....

pcl源码分析之icp匹配（二）

weixin_39425383的博客

09-14

460

继续pcl里icp算法的源码分析，这里分析下computeTransformation函数里的关键函数和变量。分析了下computeTransformation函数里的transformCloud和determineRequiredBlobData函数。时间有限，这次就到这里。未完待续~~

matlab——FPFH特征提取以及匹配点对

qq_42537872的博客

07-11

4469

matlab——FPFH特征提取以及匹配点对

CloudCompare和PCL的点云点匹配

2301_79331230的博客

08-16

280

点云点匹配是一个重要的任务，旨在找到两个或多个点云之间的对应关系，以便进行相对位姿估计、形状对齐和环境建模等任务。CloudCompare和PCL（Point Cloud Library）是两个常用的开源库，它们提供了丰富的点云处理和分析工具，包括点云点匹配。总结起来，CloudCompare和PCL是两个非常强大的开源库，它们提供了丰富的点云处理和分析功能，包括点云点匹配。在本文中，我们将探讨CloudCompare和PCL库的点云点匹配功能，并演示如何使用它们进行点云点匹配的实例。

PCL 基于法线信息查找匹配点对