【Rosbridge】 Ros 与 Android 通信（通信演示）

系列博客第一篇： 配置编译 apk 文件
系列博客第二篇： 调试跑通 apk 文件
系列博客第三篇： 通信演示

我的实验环境

• Windows 10（android虚拟机蓝叠）
• Ubuntu 18.04 （ROS）
• 已经完成的安卓apk

Ros 端

1. 启动ros
   roscore
2. 打开websocket服务
   roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
   
3. 启动hello world脚本
   rosrun beginner_tutorials test.py
   要建一个包，test.py代码在Android和ROS的通信 消息的传递
   
4. 启动显示
   rostopic echo /chatter
   

Android 端

1. 启动模拟器，打开软件
   

主要功能

有个聊天室主题 /chatter

• test.py 可以持续发布 hello world 到聊天室中
• 安卓可以订阅subscribe这个聊天室，显示在黑屏幕上
• publish 这个按钮在按下的时候 向聊天室发布start 抬起的时候发布stop
• 输入框的功能好像还没有做好
• 可能会出续集 完善一些功能

参考资料

至此，那篇博客Android和ROS的通信 消息的传递 的复现已经全部完成。