【Rosbridge】 Ros 与 Android 通信(通信演示)

该系列博客介绍了如何在Windows10上的BlueStacks Android模拟器和Ubuntu18.04的ROS环境中配置并运行一个简单的通信应用。ROS端通过roscore、websocket服务和helloworld脚本来发布消息,Android端通过订阅和发布操作在模拟器上显示交互。目前功能包括发布订阅聊天室消息,但输入框功能尚未完善。后续可能继续完善更多功能。

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系列博客第一篇: 配置编译 apk 文件
系列博客第二篇: 调试跑通 apk 文件
系列博客第三篇: 通信演示

我的实验环境

  • Windows 10(android虚拟机蓝叠)
  • Ubuntu 18.04 (ROS)
  • 已经完成的安卓apk

Ros 端

  1. 启动ros
    roscore
  2. 打开websocket服务
    roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
    03j2ZV.png
  3. 启动hello world脚本
    rosrun beginner_tutorials test.py
    要建一个包,test.py代码在Android和ROS的通信 消息的传递
    03jcq0.png
  4. 启动显示
    rostopic echo /chatter
    03j6rq.png

Android 端

  1. 启动模拟器,打开软件
    03XnhQ.png

主要功能

有个聊天室主题 /chatter

  • test.py 可以持续发布 hello world 到聊天室中
  • 安卓可以订阅subscribe这个聊天室,显示在黑屏幕上
  • publish 这个按钮在按下的时候 向聊天室发布start 抬起的时候发布stop
  • 输入框的功能好像还没有做好
  • 可能会出续集 完善一些功能

参考资料

至此,那篇博客Android和ROS的通信 消息的传递 的复现已经全部完成。

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