3D视觉机械手眼标定仿真

最新推荐文章于 2025-07-22 16:23:35 发布

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最新推荐文章于 2025-07-22 16:23:35 发布 · 1.7k 阅读

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#python #opencv

对于3D相机引导机器人运动，通常包括Eye To Hand（相机固定安装）和Eye In Hand（相机装在robot上）。相机出厂完成内参标定（即相机能直接输出产品在相机坐标系下的xyz，单位mm，也包括姿态）。但要相机联合机器人运动，需要完成相机和机器人的手眼标定。

对于Eye In Hand，通常让机器人带着相机对标定板不同姿态进行拍摄，记录对应的tool0位姿和特征在相机坐标系下的位姿（由于标定棋盘格的每格间距已知，可以通过找到棋盘格上所有交叉点并计算各自关系后，找到棋盘格角点在相机坐标系下的xyz，单位mm）。

有了对应机器人不同位姿时的tool0位姿和特征在相机坐标系的位姿，就可以计算tool0到相机坐标系的位姿了（tool0到相机关系，标定板到机器人base的关系不变）。具体即求解AX=XB。相关资料可以网络搜索。

本仿真假设，已经可以获得特征在相机坐标系下的位姿，基于这些位姿，进行标定（即完成AX =XB的求解）。

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OpenCV手眼标定（calibrateHandeye()）

hello

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