人形机器人专题：准直驱执行器深度：人形机器人执行器技术的前沿

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：准直驱执行器深度：人形机器人执行器技术的前沿》。

（报告出品方：招商证券）

报告共计：34页

准直驱执行器具备独特优势

刚性执行器由电机、高传动比减速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成，主 要优势是力量控制精准。但是，刚性执行器运动速度普遍较低，爆发力不足，受 外部冲击时零部件易受损。刚性执行器的控制方法以位置控制为主，虽然能使机 器人精确跟踪期望轨迹，但也给使用者带来安全隐患。因此，刚性执行器适用于定义明确且不需要与人类直接物理交互的环境，如零件加工、机械装配等工业领域。这些应用需要较高的位置精度和重复精度。

弹性执行器在刚性执行器的基础上增加了收缩单元或弹性单元，主要优势是顺应 性强。但是，弹性执行器也有许多缺点。1）带宽低。弹性部件对高频运动的响 应性差，导致带宽低、动态性能差，无法应对快速变化的工况，并且需要更加复杂的控制系统。过低的带宽会限制驱动器方案的适用范围。2）控制难。建立弹性执行器的精确模型非常困难，这使精细控制难以实施。3）弹性单元的制造成本高。4）增加额外重量。

可变刚度执行器在刚性执行器的基础上增加了基于弹性元件的变刚度单元，相对 于其他弹性执行器的主要优势是能够适应更多的工作场景。可变刚度执行器的缺 点类似弹性执行器，主要是带宽低、控制系统复杂、反驱性差等。另外，一