云端Sapien渲染终极挑战：hello_world为何永远失败？完整避坑指南

原创于 2026-01-06 00:27:10 发布 · 1k 阅读

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先说结论，博主在进行多次实验后，发现云端服务器+vnc只能运行python -m sapien.example.offscreen，但无论怎么配置都无法运行python -m sapien.example.hello_world。

如果想只运行spaien可以试试在本地windows系统中（sapien基本兼容windows，可以运行python -m sapien.example.hello_world）；如果需要结合maniskill在windows系统中会报错（截止至2025年12月31日）,必须要使用linux系统。

参考文章：Vulkan：AutoDL帮助文档，TurboVNC:AutoDL帮助文档

环境：

云服务器：autodl，sapien==3.0.1，PyTorch==2.1.2，Python==3.10(ubuntu22.04)，CUDA==11.8，GPU为RTX 3090(24GB)，VNC：尝试过Autodl帮助文档中的turbovnc和sapien文档中的xvfb + x11vnc + fluxbox。

注意：整个过程需要在有 GPU 的开机模式下进行（收费模式）。建议先在无卡模式下配置环境，再切换到有卡模式测试渲染。

1. 安装基础依赖和 TurboVNC（远程桌面基础）

直接复制 AutoDL 官方推荐命令：

apt update && apt install -y libglu1-mesa-dev mesa-utils xterm xauth x11-xkb-utils xfonts-base xkb-data libxtst6 libxv1

# 安装 libjpeg-turbo 和 TurboVNC
export TURBOVNC_VERSION=2.2.5
export LIBJPEG_VERSION=2.0.90
wget https://autodl-public.ks3-cn-beijing.ksyuncs.com/tool/vnc/libjpeg-turbo-official_${LIBJPEG_VERSION}_amd64.deb
wget https://autodl-public.ks3-cn-beijing.ksyuncs.com/tool/vnc/turbovnc_${TURBOVNC_VERSION}_amd64.deb
dpkg -i libjpeg-turbo-official_${LIBJPEG_VERSION}_amd64.deb
dpkg -i turbovnc_${TURBOVNC_VERSION}_amd64.deb
rm -rf *.deb

# 启动VNC服务端，这一步可能涉及vnc密码配置（注意不是实例的账户密码）。另外如果出现报错xauth未找到，那么使用apt install xauth再安装一次
rm -rf /tmp/.X1*  # 如果再次启动，删除上一次的临时文件，否则无法正常启动
USER=root /opt/TurboVNC/bin/vncserver :1 -desktop X -auth /root/.Xauthority -geometry 1920x1080 -depth 24 -rfbwait 120000 -rfbauth /root/.vnc/passwd -fp /usr/share/fonts/X11/misc/,/usr/share/fonts -rfbport 6006

# 检查是否启动，如果有vncserver的进程，证明已经启动
ps -ef | grep vnc

在终端中添加环境变量：export DISPLAY=:1，然后再执行命令。

注意：官方 TurboVNC 配置时远程桌面为黑屏，不要怀疑，就是黑屏。

用该VNC运行sapein只能实现offscreen，不能实现hello_world，会出现如下报错（sapien文档中的xvfb + x11vnc + fluxbox出现同样报错）：

2. 配置 Vulkan

观察报错发现是Vulkan的问题，SAPIEN 使用 Vulkan 进行渲染，需要指定VK_ICD_FILENAMES。

按官方文档，先清空并创建自定义 ICD：

cd /etc/vulkan/icd.d
echo "" > my_nvidia_icd.json #清空

cat >> /etc/vulkan/icd.d/my_nvidia_icd.json <<EOF
{
  "file_format_version" : "1.0.0",
  "ICD": {
    "library_path": "/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL_nvidia.so.0",
    "api_version" : "1.3.277"
  }
}
EOF

export VK_ICD_FILENAMES=/etc/vulkan/icd.d/my_nvidia_icd.json # 显式指定ICD文件路径

注意：autodl文档中使用的是 libEGL_nvidia.so.0，这种会出现段错误！

于是使用 libGLX_nvidia.so.0（即现有的nvidia_icd.json），适合 Vulkan+桌面场景。

额外安装 Vulkan 依赖（预防 SAPIEN 报错）：

apt install -y libvulkan1 mesa-vulkan-drivers vulkan-tools libegl1

此时运行python -m sapien.example.hello_world依旧会报错：

3. 安装 VirtualGL（实现 GPU 硬件加速 OpenGL 渲染，没用）

博主在发现还是无法运行python -m sapien.example.hello_world时，为了解决这个问题尝试安装 VirtualGL，发现没用。

AutoDL 默认没有预装 VirtualGL，需要手动安装。VirtualGL 可以将 OpenGL 调用重定向到 NVIDIA GPU 进行渲染，然后通过 VNC 传输图像。

# 下载并安装最新版 VirtualGL（推荐 3.x 版本，性能更好）
cd /tmp
wget https://sourceforge.net/projects/virtualgl/files/latest/download -O virtualgl_amd64.deb
dpkg -i virtualgl_amd64.deb
rm virtualgl_amd64.deb

# 修复依赖（如果有缺失）
apt install -f -y

安装完成后，运行 VirtualGL 配置脚本（必须以 root 执行）：