14.FreeRTOS_中断管理

本文主要描述如何在中断中使用队列、信号量等操作。

中断相关函数与普通函数的区别

下面以写队列为例，分析区别：

	xQueueSend	xQueueSendFromISR
参数不同	有超时参数	没有超时参数
循环不同	有while(1)	没有while(1)
唤醒操作不同	直接产生一次调度	只记录需要调度 不去实际调度
队列满操作不同	根据传入的超时时间， 进行相应操作	即刻返回

相关解释：

• 中断处理没有超时参数，是因为中断的处理必须要足够的快，不能阻塞在中断中。
• 当存在   等待读取队列的任务优先级   比   当然任务的优先级高   时，才会存在产生一次调度或记录调度。

中断相关函数的使用方法

步骤如下：

• 定义一个变量，用于存储是否需要进行调度。
• 调用FromISR的函数时，传入这个变量
• 使用portYIELD_FROM_ISR触发调度

注意：portYIELD_FROM_ISR是触发调度，而不是即刻产生调度。它实际是设置了一个优先级最低的中断，当现在运行的中断执行结束后，立刻去执行这个优先级最低的中断。在这个中断中才是实际的产生任务调度。

具体代码实现框架如下（伪代码）：

void XXX_IRQHandler(){

    /* 定义变量，用于存储调度状态，初始值为pdFALSE */
    BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

    /* 中断中写队列，前两个参数与xQueueSend一致 */
    xQueueSendFromISR(队列句柄,写入值,&pxHigherPriorityTaskWoken);

    /* 触发调度 */
    portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);
}