4.FreeRTOS_任务调度算法

可抢占调度与合作调度模式

在FreeRTOS中，可以配置相应的宏configUSE_PREEMPTION来设置调度的模式。

含义

可抢占调度模式：

高优先级的任务可以打断低优先级的任务，只有当高优先级的任务进入阻塞或挂起时，低优先级的任务才可以执行。

合作调度模式：

禁止抢占，不论优先级高低，都遵循谁先来到，谁运行。前面的任务不进入阻塞或挂起，后面的任务就不能够执行。

宏开关

在FreeRTOSConfig.h中，设置宏开关。具体操作如下：

当这个宏为1时，设置为可抢占调度模式。

当这个宏为0时，设置为合作调度模式。

在FreeRTOS中，常用的设置为可抢占调度模式。

时间片轮转

在FreeRTOS中，可以配置相应的宏configUSE_TIME_SLICING来设置是否进行时间片轮转。

含义

时间片轮转对应的是同级别优先级的任务，这需要先设置为可抢占调度模式。

允许时间片轮转：

同级别的优先级的任务交替执行，交替执行的周期可以设置，默认为1ms。交替执行的周期设置可以查看博文“FreeRTOS_任务管理”中的“多任务交替执行的原理”章节，下面是博文链接：

FreeRTOS_任务管理-优快云博客

禁止时间片轮转：

同级别的优先级的任务禁止交替执行，遵循谁先来到，谁运行。前面的任务不进入阻塞或挂起，后面的任务就不能够执行。

这时如果存在高优先级抢断，在高优先级运行完成之后，会进行一次任务调度。这时同级别优先级会切换下一个任务。模型如下：

宏开关

在FreeRTOSConfig.h中，设置宏开关。具体操作如下：

当这个宏为1时，设置为允许时间片轮转。

当这个宏为0时，设置为禁止时间片轮转。

在FreeRTOS中，常用的设置为允许时间片轮转。

空闲任务礼让

在FreeRTOS中，可以配置相应的宏configIDLE_SHOULD_YIELD来设置空闲任务是否礼让。

含义

空闲任务礼让对应的是   优先级为0的任务   与   空闲任务   之间的时间片流转关系，这需要先设置为可抢占调度模式和允许时间片流转。

空闲任务礼让：

空闲任务与其他任务一样，任务处理函数中也是一个while(1)。当使能礼让时，空闲任务只执行一次就触发一次调度，这样就将更多的时间分配给了其他的任务。

空闲任务不礼让：

设置为不礼让时，空闲任务与其他优先级为0的任务没有任何区别，正常的进行交替运行。

宏开关

在FreeRTOSConfig.h中，设置宏开关。具体操作如下：

当这个宏为1时，设置为允许空闲任务礼让。

当这个宏为0时，设置为禁止空闲任务礼让。

在FreeRTOS中，常用的设置为允许空闲任务礼让。