Ubuntu 20.04 安装 ROS Noetic

官方教程：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

（英语还行的话，建议看官方文档，介绍的比较详细）

 

1、配置Ubuntu仓库

打开 Software & Update （软件和更新），在 Ubuntu Software下面

如下图所示，勾选这三项："restricted," "universe," and "multiverse"

 

2、添加 source.list

允许软件来自  packages.ros.org

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置 Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash

6、环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、测试

第一步，打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

$ roscore

第二步，新开启一个终端，执行以下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步，再开启一个终端，执行以下命令：（鼠标必须聚焦在这个终端，乌龟才会移动）

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key