LQR控制算法及代码实践

原创 已于 2022-09-01 19:05:13 修改 · 3.9k 阅读 · 19 ·
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#自动驾驶 #c++

于 2022-06-27 00:02:36 首次发布
本文探讨了如何利用状态反馈控制器设计使线性系统的特征值满足稳定性条件，并介绍了代价函数J在控制效果优化中的作用。通过调整Q和R矩阵，可以控制状态收敛速度和输入大小。在车辆动力学模型中，应用LQR控制算法确定最优状态反馈矩阵K，以实现最佳控制效果。此外，结合前馈控制量，可以进一步优化系统的动态响应。最后，前轮转角的控制量是状态反馈控制量与前馈控制量的组合，经过限幅后输出。

背景

假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
设计一个状态反馈控制器:
u = − K x u=−Kx u=−Kx
则此时状态方程可以写为:
<

最低0.47元/天 解锁文章
Vivado简单双端口RAM 使用，问题探析
安静到无声
09-27 4720
在采用vivado的ram的进行图片数据的存取过程中，关于读写的时钟周期不太理解，因此撰写此博客用于记录。代码的实现的功能是将5×5的图片数据存入文件中，然后我们按行依次读取送入data_in中，然后再设定一个深度为5的ram用于缓存数据，通过写地址的方式将数据存入指定位置，之后再通过读地址的方式将数据从ram中读出。
小梅哥Xilinx FPGA学习笔记21——IP核之RAM实验
m0_51430584的博客
01-05 2740
存储器的分类在了解RAM IP核之前，我们先来看下存储器的大致分类，如下图所示：由上图可知，存储器包括随机存储器和只读存储器,随机存储器包括。
基于vivado的IP核实现真双口ram的仿真
03-30
使用vivado软件中的ram的IP核实现真双口ram的仿真，向ram中设定的地址读写数据，读写操作只用了A口
Vivado 下 IP核之双端口 RAM 读写
yishuihanq的博客
06-09 1万+
Vivado 下 IP核之双端口 RAM 读写。双端口 RAM 是指拥有两个读写端口的 RAM，有伪双端口 RAM（一个端口只能读，另一个端口只能写）和真双端口 RAM（两个端口都可以进行读写操作）之分。一般当我们需要同时对存储器进行读写操作时会使用到双端口 RAM。
FPGA——（假）双端口RAM
weixin_48444982的博客
09-25 1521
假双端口RAM是虽然有两个端口，但其中一个端口只负责写，一个端口只负责读。两个端口可以同时执行但是，不能发生读写冲突（同一时刻对于同一个地址读、写是不允许的）
Vivado 下 IP核之单端口 RAM 读写
yishuihanq的博客
06-09 1万+
本章节我们主要介绍了存储器的分类、静态RAM的种类和特性，重点讲解了Vivado软件中如何将BGM IP 核配置成单端口 RAM的方法，并调用其进行读写操作，读者要牢记于心，这对后面章节的学习至关重要，能大大提高大家的开发效率。IP核调用（例化）格式如下所示：//ram ip 核。
Vivado -RAM
weixin_51552144的博客
02-07 1750
当复位信号为低电平时，将写入数据清零；这两行assign语句定义了RAM使能信号和RAM写使能信号的逻辑，使得RAM的写入操作在特定条件下有效，并且可以通过复位信号控制整个RAM的使能状态。当复位信号为高电平时，RAM使能信号也被置为高电平，即RAM被使能；当复位信号为低电平时，RAM使能信号被置为低电平，即RAM被禁用。ram_wea信号在rw_cnt小于或等于31且ram_en为高电平时置为逻辑1，表示RAM写入使能。ram_en信号直接由复位信号控制，在复位信号为高电平时为逻辑0，表示RAM未使能。
Vivado18.3-IP核-RAM 学习笔记
weixin_42151221的博客
12-04 1万+
本内容学习自领航者ZYNQ 之FPGA开发指南 V1.0 1.RAM IP核简介 Xilinx 7 系列器件内部的块RAM 全部是真双端口RAM（True Dual-Port ram，TDP），这两个端口都可以独立地对块RAN 进行读/写。但其也可以被配置为伪双端口RAM（Simple Dual-Port ram，SDP）（有两个端口，但是其中一个只能读，另一个只能写）或单端口RAM（只有一个...
Vivado中双端口RAM IP核的读写应用详解
本文围绕“Vivado 下 IP核之双端口 RAM 读写”这一主题，深入探讨双端口RAM的基本概念、分类、应用场景以及在Vivado中如何通过IP核实现双端口RAM的读写操作。 首先，双端口RAM（Dual-Port RAM）是一种具有两个独立...
vivado常用IP调用配置——PLL、ROM、RAM
Bunny9__的博客
04-23 7327
PLL锁相环介绍以及IP调用1. PLL锁相环介绍2. IP调用3. 仿真 1. PLL锁相环介绍 PPL（Phase Locked Loop），能够对输入的周期信号进行任意分频、倍频、相位调整、占空比调整，从而输出期望时钟。也可以对不进行分频倍频的时钟信号进行优化，使输出的时钟信号比输入的时钟信号在抖动方面性能更好。 模拟锁相环：输出的信号稳定性更高，相位连续可调，延时连续可调。温度过高或电磁辐射过强会导致失锁。 基本工作原理：反馈系统 ref_clk：参考时钟 FD/PD：鉴频鉴相器。比较参考时钟和
vivado ip核 ram
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Vivado 简单双端RAM verilog实现
weixin_45201645的博客
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自己写的ram提高了代码的可重用性；有利于代码移植
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简单使用RAM存储以及读写功能
13 双口 RAM IP 核
lf282481431的博客
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双口 RAM IP 核有两个端口，它又分为伪双端口 RAM 和真双端口 RAM，伪双端口 RAM 一个端口只能读，另一个端口只能写，真双端口 RAM 两个端口都可以进行读写操作。同时对存储器进行读写操作时就会用到双端口 RAM，例如有一个 FIFO 存储器，需要同时对其进行数据的写入和读出，这时候就需要一个写端口和一个读端口。
Vivado IP核使用之RAM实验
qq_28455081的博客
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Vivado IP核使用之RAM实验 RAM简介 RAM的英文全称是Random Access Memory，即随机存取存储器，它可以随时把数据写入任一指定地址的存储单元，也可以随时从任一指定地址中读出数据，其读写速度是由时钟频率决定的。RAM主要用来存放程序及程序执行过程中产生的中间数据、运算结果等。我们将对Vivado软件生成的RAM IP核进行读写测试，并向大家介绍Xilinx RAM IP核的使用方法。 Vivado软件自带了BMG IP核(Block Memory Generator，块RAM生成
Vivado 双口RAM IP核的使用
耐心的小黑的博客
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一、双口RAM介绍 双口RAM（dual port RAM）在异构系统中应用广泛，通过双口RAM，不同硬件架构的芯片可以实现数据的交互，从而实现通信。例如，一般情况下，ARM与DSP之间的通信，可以利用双口RAM实现，ARM通过EBI总线连接到双口RAM的A口，DSP通过EMIF总线（也可以是uPP总线，取决于速度需求）连接到双口RAM的B口，两者对同一块存储区域进行操作，即可实现两者的数据交互。 但是，因为双口RAM的A口和B口都可以对相同的内存地址进行操作，这就引出了一个问题—假如通信双方在两个端口对同
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Single Port RAM的wea信号是写使用信号，当wea为1时，RAM处于写入状态，addra作为写入地址；当wea为0时，RAM处于读取状态，addra作为读取地址。RAM的配置如下 当出现wea信号为低却又读不出数据时，请检查是否存在例化地址与接口地址位宽不一致且不报错。血的教训！ 今天1024，这片博客是为了程序猿勋章来的，有点水，小尴尬！...
FPGA-学会使用vivado中的存储器资源RAM（IP核）
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它可以随时把数据写入到任何一指定地址的存储单元。也可以随时从任一指定地址读出数据,其读写速度有时钟频率决定,主要用来存放程序以及程序执行过程中产生的数据，运算结果等。信号源(例如ADC)以1us一个的速率产生12位的数据现要求获得连续1ms内的数据,通过串口以115200的波特率发到电脑。数据量相对较大,数据要求能够重复使用,而且要求能够被更改。读出数据时波形（读使能到数据输出2个时钟周期）rom的预先存储 ram的实时写入。数据的使用速度低于数据的产生速度。数据生产和消耗的位宽。
Vivado使用技巧（27）：RAM编写技巧
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FPGADesigner的博客
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Vivado综合可以理解多种多样的RAM编写方式，将其映射到分布式RAM或块RAM中。两种实现方法在向RAM写入数据时都是采取同步方式，区别在于从RAM读取数据时，分布式RAM采用异步方式，块RAM采用同步方式。使用RAM_STYLE属性可以强制规定使用哪种方法实现RAM。 Xilinx FPGA的内存接口具有如下特性： 支持任意大小的深度和数据宽度（综合时会使用一个或多个RAM原语实现）；...
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