逐日者

原创 DSP的PWM

DSP的PWM

原创 TI DSP的中断

TI DSP的中断

原创 F28069的cpu定时器

F28069的定时器

原创 F28069利用光编码器给电机测速的例子

F28069利用光编码器进行电机测速

原创 从零开始码出卡尔曼滤波代码-BY忠厚老实的老王

从零开始码出卡尔曼滤波代码

原创 配置文件中的ini,json，以及lua实现方式的优劣比较

这个不用多介绍了。铺天盖地的使用。json不单用于配置文件的实现，也可以用于数据的传递使用lua的table来做配置文件的数据存储，然后使用Lua原生的方式来遍历table.

原创 F28069M教程4-System Initialization

F28069M Module 4: System Initialization

原创 F28069教程3-中断 PIE

F28069M的中断

原创 编码器的原理以及在arduino中的使用

如果是光编码器，码盘上会有黑白的线，白色能透光，黑色不能透光。一旦经过白色的线，就会产生一个脉冲。A,B的脉冲顺序，代表了旋转的方向。

原创 CCS9.1导入F28069M例子工程 遇到的一些问题

CCS导入controlSUIT已有工程存在的问题记录

原创 F28069M实时定时器例子

代码】F28069M实时定时器例子。

原创 F28069M CPU定时器的例子

代码】F28069M CPU定时器的例子。

原创 F20069M读取温度传感器

代码】F20069M读取温度传感器。

原创 F28069M的一些记录

正常运行程序过程中每次在看门狗的定时器时间到之前重启看门狗定时器。2.看门狗重启管理器(WD Reset Register)。总结就是 喂狗狗不叫，没人喂了狗就要叫CPU复位。1.定时器(计数器) WD Counter。主要核心是一个定时器，当定时器时间到时复位。TMS320F2833X 看门狗的组成。3.看门狗时钟发生器。........................

原创 用CCS搭建简单的F28069M工程并控制LED闪烁，以及实现注解

CCS 为TI F28069M搭建项目

原创 Linux socketCan官方文档

socketCan in linux

原创 HOWTO make the simulation better

http://ode.org/wiki/index.php/HOWTO_make_the_simulation_betterWhat factors does execution speed depend on? Each joint removes a number of degrees of freedom (DOFs) from the system. For example the ball and socket removes three, and the hinge removes five.

原创 OdeInt与GPU

https://www.boost.org/doc/libs/1_55_0/libs/numeric/odeint/doc/html/boost_numeric_odeint/tutorial/using_cuda__or_openmp__tbb_______via_thrust.htmlModern graphic cards (graphic processing units - GPUs) can be used to speed up the performance of time consumin

原创 Eigen实现matlab中的reshape

Eigen的reshape功能实现

原创 gcc中的debug版本和release版本

结论：Gcc中并没有Release和debug版本之分，只有编译选项的组合大学时候使用VS开发，VS编译的程序是可以选debug或者release的，搞得我一直误以为使用gcc编译，也有这种区分。详细介绍1 优化参数 -Os的使用Note that gcc doesn’t have a “release mode” and a “debug mode” like MSVC does. All code is just code. The presence of the various optimi

原创 Eigen不同的方法来求矩阵的逆的效率

https://stackoverflow.com/questions/50909385/eigen-linear-solver-for-very-small-square-matrix矩阵的逆的问题，一般类似求解：Ax=b----------------->x = A-1b这里给出stackoverflow的一个关于这个求解的的效率的讨论：4x4矩阵的求逆测试讨论1 测试的方法以及种类I am using Eigen on a C++ program for solving linea

原创 Eigen 拼接不同大小的矩阵

原理：运用block接口拼接需求：D_c = [A, B’;B, zeros(m, m)];实现代码：Eigen::MatrixXd A = Eigen::MatrixXd::Zero(16, 16); for (int i = 0; i < A.rows(); ++i) { for (int j = 0; j < A.cols(); ++j) { A(i, j) = 0.1; } }

原创 matlab的Ode函数支持的选项表

来自：https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/math/summary-of-ode-options.html

原创 关于Matlab的ODE函数模拟十分缓慢的一些方案

一 使用变步长https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/92961-how-do-i-use-a-fixed-step-size-with-ode23-and-ode45-in-matlab1.1 问题I would like to use the ODE23 and ODE45 ordinary differential equation solver functions with a fixed step size.How do I do t

原创 The LuGre Friction Model

文章目录@[toc]一 摩擦力的分类二 LuGre摩擦力模型三 LuGre的matlab实现reference一 摩擦力的分类stiction:静态摩擦力：非线性变化，符号是跟方向有关Columb:库伦摩擦力：常值，符号是跟方向有关Viscous:粘性摩擦力：线性变化二 LuGre摩擦力模型LuGre模型将静态摩擦力，库伦摩擦力，粘性摩擦力糅合到一起，依据速度值来计算出一个综合的摩擦力。三 LuGre的matlab实现reference[1] https://githu

原创 双足机器人ATRIAS的第一次3D行走测试

ATRIAS机器人的第一次3D行走 这个是OSU发布的ATRIAS第一次3D行走测试的视频。从视频来看，可以得到以下信息：整体会震机，这个是多电机组合会面临的问题有做控制的foot placement修正，但是应该是参数不对，所以修正得不好...

原创 gdb打印Eigen值以及eclipse的支持

gdb 怎么打印eigen库的值1 步骤这部分内容来自：https://blog.youkuaiyun.com/tony_513/article/details/72937692对于Eigen，你要在你的目录下，以我自己为例，我在/home/tony下创建了一个文件夹叫做eigen_configuration（你可以是任何名字）然后创建一个python文档,叫做printers.py，将本文最后面的py代码的内容复制到这个文件里。eigen_configuration里面，再建一个空文档叫做 init.py

原创 张朝阳与二马或其他

张朝阳手推质能方程没地方继续推导了，擦黑板前还要感慨一句“不忍心擦掉”。张朝阳1993年底在美国麻省理工学院（MIT）获得了博士学位，并在MIT从事博士后研究。毕业这么多年了，当初学的东西，还能以这种方式一步步推导出来，可见这些知识在他内心有多深刻。(BTW,MIT也是我最喜欢的学校）这世道，碎银几两，压弯了多少人的脊梁。这让我们评判太多东西，事实上采用的标准都只是经济标准。如果从财富方面来比较，张朝阳比不上二马，还有其他更富有的人。我觉得张朝阳比二马更加成功，人生更加圆满。

原创 cvode-不收敛与min step的问题

https://groups.google.com/g/sundials-users/c/AFjXpOtdmME/m/jmIPhD-rBQAJQuestion:Hi there,before using CVODE I was writing single-step, implicit solvers withvariable time steps. And depending on the convergence criteria thetime step could get very s

原创 开源的思考

开源质量的思考有很长一段时间内，我是认为，开源的东西，质量是无法跟商业相比的。理由是：开源是散漫的组织，从事开源的人不一定能靠开源吃饭，可能是凭兴趣或内心的理想来做这个事情，产出是很难有保障的。商业公司是目的性很强的公司，他们要靠产品吃饭的，做不好是没饭吃的，产品自然会比较高质量。后来我发现自己遗漏了两个十分重要的东西：时间以及规模。时间。 软件是一个系统。从时间的角度来说，一个系统不可能短时间成长至完美无缺。开源的最重要作用是公开了代码，吸引了用户，然后有开发者看到有人用，会去维护，迭代

原创 ARKODE解读

来自《ark_guide.pdf》对于ODE，M是I,PDF，则是a well-conditioned mass matrix，模拟过程中保持不变积分的时间采用的是多阶时间插值法，最高可以去到5阶，这个参数可以由用户设置，比如ARKStepSetDenseOrder下面是阶数为0-3时的插值公式fE部分，使用显式积分，针对系统nonstiff部分fI部分，采用隐式积分，针对系统的stiff部分ARKODE分为三种类型：ImEx, explicit, and implicit

原创 ArkOde的6种创建方法

原创 SUNDIALS例子：3D brusselator模型的模拟

问题背景：brusselator模型The Brusselator is a theoretical model for a type of autocatalytic reactionbrusselator模型是一种可以用来评估催化反应的理论模型下面的资料来自wiki:https://en.wikipedia.org/wiki/Brusselator3D brusselator模型假设有们有3D的brusselator模型，𝑌 = [𝑢, 𝑣, 𝑤],它的ODE方程如下：在不同的u0

原创 OdeInt的stepper列表

Stepper overviewTable 1.6. Stepper Algorithms Algorithm Class ..

原创 From Robot Simulation to the Real World

https://www.infoq.com/presentations/robot-simulation-real-world/SummaryLouise Poubel overviews Gazebo’s architecture with examples of projects using Gazebo, describing how to bridge virtual robots to their physical counterparts.About the conferenceQCo

原创 CVODE的cvDiurnal_kry例子学习

This program solves the semi-discretized form of a pair of kinetics-advection-diffusion partial differential equations, which represent a simplified model for the transport, production,and loss of ozone and the oxygen singlet in the upper atmosphere. The

原创 CVODE中雅可比的影响

基于cvRoberts_dns那个例子进行测试发现：没有提供Jac的情况下速度更快一点。有提供Jac:At t = 2.6391e-01 y = 9.899653e-01 3.470564e-05 1.000000e-02 rootsfound[] = 0 1At t = 4.0000e-01 y = 9.851641e-01 3.386242e-05 1.480205e-02At t = 4.0000e+00 y =

原创 CVODE用户手册解读

本文来自:cv_guide.pdf2.1 IVP solutionThe methods used in cvode are variable-order, variable-step multistep methods, based on formulasof the formCVODE使用的是变阶，变步长的多步迭代方法，最基本的形式是2.2nonstiff 问题，使用Adms迭代方法stiff问题，使用BDF方法。2.2中，an一开始是等于-1，这个值很大，会导致误差很大。这也是为什么

原创 sundials中step size和atol,rtol的关系

https://press3.mcs.anl.gov/atpesc/files/2021/08/ATPESC-2021-Track-5-Talk-4C-Reynolds-TimeIntegrationSUNDIALS.pdferror ,step size,atol,rtol由此可见，如果atorl,rtol设置得足够大，则同样的误差，也可以通过

原创 sundials中explicit，implicit方法的特点

Explicit Methodseasy to conceptualizeeasy to codeno algebraic solvers required− stability limits on step sizes− tracks fastest dynamicsImplicit Methodsless/nonexistent stability limitssteps over fastest dynamics− requires algebraic solvers− s