PX4 SITL Gazebo 仿真时 libgazebo_multirotor_base_plugin 插件运行时出错

问题描述

在 Gazebo 中进行 PX4 的软件在环仿真时，执 make px4_sitl gazebo命令时，整个编译过程都没问题，但是编译完成后，在启动 gazebo 时出现黑屏，报错如下：

gzserver: symbol lookup error: ~/Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo/libgazebo_multirotor_base_plugin.so: undefined symbol: _ZN8mav_msgs4msgs10MotorSpeedC1Ev

原因分析

初步分析：

1. 能成功编译但是启动时出错，说明这是运行时错误。
2. 根据错误信息，可确定是与 libgazebo_multirotor_base_plugin插件有关，具体来说是与 mav_msgs有关。

经过反复的研究，确定具体错误如下：
libgazebo_multirotor_base_plugin.cpp源代码中使用了mav_msgs::msgs::MotorSpeed消息，Firmware/Tools/sitl_gazebo/msgs目录中存有 MotorSpeed.proto消息的定义文件。该消息实际上并不是mav_msgs功能包中定义的，在sitl_gazebo目录中的CMakeLists.txt文件中部分代码如下：

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