m0_47737058的博客

原创 无人机基础知识链接记录

这个写的非常好，讲的是无人机平移+旋转定义U1 U2 U3 U4的原因https://zhuanlan.zhihu.com/p/106492555

原创 B站Dr_Can自控课程学习笔记

学习链接：https://space.bilibili.com/230105574/channel/seriesdetail?sid=1569601经典控制理论：首先是拉普拉斯变换。在s域内，就有了传递函数。为了分析控制系统，就会引入计算零极点，画根轨迹图。在用频率响应法分析系统的时候，就会引入波特图和奈奎斯特图，波特图和奈奎斯特图用到的是复变函数的理论。为了设计自动控制系统，就要引入各种校正装置，但背后还是复变的理论支持。到了离散系统，就要用到采样定理和z变换，此时的传递函数就是脉冲传递函

原创 有待扩充矩阵知识

原创 B站Dr_Can课程学习记录

学习链接：https://space.bilibili.com/230105574/channel/seriesdetail?sid=156959812、二阶系统的性能分析与比较延迟时间Td:到达稳态50%的时间上升时间Tr：第一次到达稳态的时间最大超调量Mp：x峰值与稳态之差，反应系统有多大矫枉过正的倾向调节时间Tss：到达稳态误差范围的的时间，取最终范围5%-2%举例计算如下：通过计算这些指标来评价系统的设计，论文中给不同指标定义分值，根据需要选择分值大的：15、伯德图Bode

原创 路径规划学习记录

minimum snap轨迹规划https://blog.youkuaiyun.com/qq_34213260/article/details/106226935https://www.cnblogs.com/long5683/p/11871630.html定义路径点、阶次https://blog.youkuaiyun.com/cabbage_hhh/article/details/110141207实际问题中的轨迹往往是二维、三维甚至更高维，通常每个维度单独求解轨迹轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示，

原创 记录梳理学习凸优化的内容

梯度下降法和牛顿法等基于导数作为判据的优化算法，找到的都导数/梯度为0的点，而梯度等于0只是取得极值的必要条件而不是充分条件。如果对问题加以限定，是可以保证上面这个条件成立的。其中的一种限制方案是：对于目标函数，我们限定是凸函数；对于优化变量的可行域（注意，还要包括目标函数定义域的约束），我们限定它是凸集。同时满足这两个限制条件的最优化问题称为凸优化问题，这类问题有一个非常好性质，那就是局部最优解一定是全局最优解。参考原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/37108430

原创 无人机控制输入、PID控制

结合一下两个链接理解虚拟控制输入U1 U2 U3 U41、https://blog.youkuaiyun.com/GWH_98/article/details/86811091?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-3&spm=1001.2101.3001.42422、https://zhuanlan.zhihu.com/p/106492555

原创 无人机模型记录

今天看了这篇知乎，收获非常大，实现了一个非常基础的无人机动力学以及运动学模型，包括公式推导等，也解决了困扰我很久的问题，在此基础上就可以加入控制算法，设置轨迹等https://zhuanlan.zhihu.com/p/352608055然后今天又找到了很多非常不错的学习链接，可以帮助我加深对系统的理解，好好学习1、北航飞控博士的知乎，讲解飞控设计https://www.zhihu.com/people/mao-die-kehttps://zhuanlan.zhihu.com/p/110222132

原创 出现“/opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/jize/turtlebot_ws/src/turtlebot_simulator/”

输入命令 roslaunch rotors_gazebo multi_mav_formation.launch 产生错误：[gazebo-2] process has died [pid 9625, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/jize/turtlebot_ws/src/turtlebot_simulator/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world

原创 安装rotor-simulator出现的问题

安装rotor-simulator出现的问题参考官网安装https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator1)、出现缺少octomap_magsXX的问题，执行下列安装sudo apt-get install ros-melodic-octomap ros-melodic-octomap-mapping ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-octomap-rviz-plugins

原创 关于CmakeList的修改

关于CmakeList的修改1、CmakeList.txt下面来研究一下CmakeList.txt文件的编写方式，先预览一下一个完整的需要包括的内容cmake_minimum_required()要求的CMake最低版本project()程序包的名称find_package()编译依赖的程序包add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()添加消息、服务或响应文件generate_messages()生成消息、服

原创 关于catkin_make中出现的问题记录

关于catkin_make中出现的问题记录catkin_make最先被编译的是那个在src下的公用的CMakeList.txt文件(即根目录src下带锁的CMakeLists.txt)这个文件的大部分内容都是在找catkin这个包的位置。最后执行一个cmake函数catkin_workspace。这个函数在/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake文件中定义。这个函数对catkin_make执行时的参数进行解析，比如CATKIN_

原创 安装ROS、gazebo、PX4基础细节及offboard控制

安装ROS、gazebo、PX4基础细节及offboard控制1、安装ROS参考教程2、安装PX4参考教程注：1、在编译px4_Firmware前会经过安装步骤，安装需要去github上git clone,也即语句git clone https://github.com/PX4/Firmware.git，所以很多时候会因为网的问题而down掉，要多重复几遍这个语句，安装过程很有可能看起来像卡住了一样，其实是没有问题的（除非网有问题，不能翻墙），等到执行完继续下一句。2、最后可多执

原创 Gazebo多无人机仿真启动流程

最近一直跟着古月居大神Judez的教程进行仿真，自从跟着他的教程毫无差错搞出matlab仿真后，就觉得他写的教程都很靠谱，所以死心塌地的尝试，当然，还是要补充很多基础知识的。虽然昨天成功把无人机显示在gazebo中了，但在运行roslaunch rotors_gazebo multi_mav_formation.launch总是毫无反应，运行rqt_graph展现出来的节点图只有launch文件中定义的/UAV/motion_controller、/UAV/lee_position_controller_

原创 rotors_simulator与sitl_gazebo冲突导致报错“gzserver....”

rotors_simulator与sitl_gazebo冲突导致报错“gzserver…”创建时间2021-04-14报错图片详见2021-04-14屏幕截图!总是出现gzserver: symbol lookup error: /home/zy/ws/devel/lib/librotors_gazebo_multirotor_base_plugin.so: undefined symbol: _ZN14gz_sensor_msgs9ActuatorsC1Ev所以尝试此链接中的方法，其实这篇文章我看

原创 px4自带教程offboard下的gazebo多无人机编队仿真

px4自带教程offboard下的gazebo多无人机编队仿真主要教程参考这篇文章，offboard代码也源自下面链接，增加了其他文件的配置细节，链接如下：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43409270/article/details/114703341?spm=1001.2014.3001.5501前提：我的px4版本较旧，现在重新去github上px4-Autopilot上下载的PX4-Autopilot/launch/multi_uav_mavros_sitl.la