modbus总线协议的CRC16校验计算

7. CRC16(modbus)

在CRC计算时只用8个数据位，起始位及停止位，如有奇偶校验位也包括奇偶校验位，都不参与CRC计算。

CRC计算方法是：

加载一值为0XFFFF的16位寄存器，此寄存器为CRC寄存器。

把第一个8位二进制数据（即通讯信息帧的第一个字节）与16位的CRC寄存器的相异或，异或的结果仍存放于该CRC寄存器中。

把CRC寄存器的内容右移一位，用0填补最高位，并检测移出位是0还是1。

如果移出位为零，则重复第三步（再次右移一位）；如果移出位为1，CRC寄存器与0XA001进行异或。

重复步骤3和4，直到右移8次，这样整个8位数据全部进行了处理。

重复步骤2和5，进行通讯信息帧下一个字节的处理。

将该通讯信息帧所有字节按上述步骤计算完成后，得到的16位CRC寄存器的高、低字节进行交换

最后得到的CRC寄存器内容即为：CRC校验码。

注意！这个 高低字节交换 之后的，才是算出来的modbus的CRC校验码。

然后把这个交换后的校验码，按照 先低位，后高位 的 顺序加载到发送队列里。

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