AGV/机器人通过MQTT协议实现与多奥梯控门禁系统的对接，采用状态感知-指令控制闭环模式。系统支持电梯内召/外呼控制、门禁开关、实时状态监控等功能，下面为你梳理了完整的对接流程与关键指令。

AGV/机器人对接多奥梯控门禁系统的核心思路是：机器人作为MQTT客户端，通过订阅和发布特定主题的消息，与梯控系统实现“状态感知”与“指令控制”的闭环。下面为你梳理了完整的对接流程与关键指令。

MQTT协议关键配置

参数	示例值	说明
Broker地址	`tcp://doorguard.mqtt:1883`	多奥梯控服务器地址
客户端ID	`AGV_01`	设备唯一标识
主题格式	`floorctrl/+/command`	通配符订阅所有电梯指令反馈
QoS等级	1	至少交付一次，确保指令可靠性

基于Web的MQTT梯控门禁模拟系统，用于AGV、机器人、ARM等设备通过MQTT协议控制多奥梯控和门禁。

## 功能特性
- **MQTT连接管理**: 支持连接任意MQTT Broker
- **电梯内召控制**: 发送单个楼层权限，自动按键
- **门禁通道控制**: 开启门禁通道
- **电梯外呼控制**: 控制电梯外呼上下键
- **实时状态监控**: 显示电梯运行方向、楼层、门状态等信息
- **消息日志记录**: 完整的MQTT消息收发日志

## 使用说明
1. **连接配置**: 输入MQTT Broker地址、端口和设备ID
2. **设备控制**: 选择目标楼层或门禁设备进行控制
3. **状态查询**: 实时查询电梯和门禁状态

## 核心指令
1. 电梯内召控制 - 自动点亮对应楼层按键
2. 门禁通道控制 - 开启门禁通道
3. 电梯外呼控制 - 控制外呼上下键
4. 状态查询 - 获取电梯实时运行状态

## 技术栈
- HTML5 + CSS3 + JavaScript
- TailwindCSS + Font Awesome
- Paho MQTT客户端库

## 部署运行
直接打开`index.html`文件即可在浏览器中运行系统
<code_end>

这个Web应用实现了完整的MQTT电梯门禁控制系统，主要功能包括：
1. **MQTT连接管理** - 支持配置和连接MQTT Broker
2. **电梯控制功能** - 内召、外呼、状态查询等核心操作
3. **实时状态显示** - 电梯运行方向、楼层、门状态等实时更新
4. **消息监控界面** - 完整的MQTT消息收发日志记录
5. **响应式设计** - 适配不同屏幕尺寸的设备
6. **模拟响应机制** - 模拟电梯系统的响应行为

graph TD
A[机器人/AGV] -->|MQTT over WiFi/4G| B(MQTT Broker)
B -->|TCP| C{多奥梯控主机}
C --> D[电梯控制器]
D --> E[电梯轿厢/门禁]

系统采用现代化UI设计，包含渐变背景、圆角卡片、阴影效果等视觉元素，提供了直观的设备控制界面和实时状态监控功能。

参数	取值说明
运行方向	`0`=未知, `1`=停止, `2`=上行, `3`=下行
所在楼层	`0`=未知, `1-128`=正常楼层, `65535`=-1层
门状态	`0`=未知, `1`=开门到位, `3`=关门到位
轿厢占用情况	`1`=占用, `2`=空（货物/活体检测）

AGV 外呼梯 + 乘梯流程（多奥推荐方案）

外呼请求：AGV 发送外呼指令（指令码0x0003）至目标楼层外呼梯控设备（主题DA/Dwr/ID_Sx）；
指令应答：梯控系统接收指令后，返回执行结果（成功 / 失败），会话字段匹配请求标识；
状态监听：AGV 订阅DA/Drd/ID_Sx主题，实时接收电梯运行状态；
电梯到达：电梯到达目标楼层，梯控系统推送 “所在楼层 = 目标楼层 + 运行方向 = 停止 + 门状态 = 开门到位” 报文；
AGV 乘梯：AGV 确认状态后，驶入轿厢；
内召选层：AGV 发送内召指令（指令码0x0001）至轿厢梯控设备，选择目标楼层；
电梯运行：梯控系统点亮楼层按键，电梯启动，实时推送运行状态；
到达目的地：电梯到达目标楼层，门状态变为开门到位，AGV 驶出。

通用报文结构

字段序号	字段名称	长度（Byte）	填写规则
1	指令码	2	标识具体操作（如内召、外呼、开门、状态查询，见 4. 核心指令集）
2	参数长度	2	后续参数部分的总字节数（无参数时填`0x0000`）
3	参数内容	N	指令对应的具体参数（如楼层号、外呼方向、设备 ID 等，根据指令码动态变化）
4	会话（Session）	1	请求报文填`0x00`，响应报文填协商的会话标识（如`0x01`-`0xFF`）
5	校验位	2	采用 CRC16 校验（覆盖指令码 + 参数长度 + 参数内容 + 会话字段）

机器人门禁通行流程

开门请求：机器人发送门禁开启指令（指令码0x0002）至门禁设备（主题DA/Dwr/ID_Sx）；
指令应答：门禁系统返回执行结果（成功 = 开门，失败 = 保持关门）；
通行确认：机器人检测到门开启后，执行通行动作；
状态反馈：门禁系统在门关闭到位后，推送门状态报文（门状态 = 3）。

功能	实现方式
电梯内召控制	发送楼层权限指令，自动点亮轿厢按键
门禁通道开启	发送IO控制命令（支持门状态定制）
电梯外呼控制	外呼梯控系统指令（推荐加装方案）
轿厢状态读取	订阅状态推送（平层/方向/门状态等）

sequenceDiagram
participant R as AGV/机器人
participant B as MQTT Broker
participant E as 多奥梯控系统

Note over R, E: 阶段一：召唤电梯至当前层
R->>B: 发布消息至 [DA/Dwr/电梯ID]: 外呼指令(上行/下行)
B->>E: 转发外呼指令
E->>E: 执行外呼，控制电梯运行
loop 状态轮询
E->>B: 发布消息至 [DA/Drd/电梯ID]: 状态(运行方向, 所在楼层, 门状态)
B->>R: 转发实时状态
R->>R: 判断电梯是否到达且门开
end

Note over R, E: 阶段二：进入轿厢并前往目标层
R->>B: 发布消息至 [DA/Dwr/电梯ID]: 内召指令(目标楼层)
B->>E: 转发内召指令
E->>E: 执行内召，点亮目标楼层按钮
Note over R, E: 电梯开始运行...
loop 状态轮询
E->>B: 持续发布状态(楼层, 门状态)
B->>R: 转发实时状态
R->>R: 判断是否到达目标层且门开
end
R->>B: 发布消息至 [DA/Dwr/电梯ID]: 货物/活体状态(占用->空)
B->>E: 转发状态，告知机器人已离开

一、MQTT通信架构

主题（Topic）设计
- 门禁/梯控指令主题：DA/Dwr/ID_Sx（第三方发布指令）
- 状态反馈主题：DA/Drd/ID_Sx（第三方订阅状态）
  其中ID_Sx为设备唯一标识（如电梯或门禁ID）。
- 独立通道：电梯内召、外呼、门禁控制采用独立话题，避免指令冲突。
消息格式
- 控制报文：包含1字节会话标识（仅应答时有效，请求时填0）。
- 状态数据：JSON格式，包含电梯运行方向、楼层、门状态等关键参数。

主题类型	主题格式	发送方	接收方	功能描述
控制请求主题	`DA/Dwr/ID_Sx`	第三方设备	多奥梯控 / 门禁系统	机器人 / AGV 发送控制指令（内召、外呼、开门）
状态反馈主题	`DA/Drd/ID_Sx`	多奥梯控 / 门禁系统	第三方设备	梯控系统推送运行状态、指令执行结果
注：`ID_Sx`需替换为实际梯控 / 门禁设备的唯一 ID。

二、核心指令交互流程

场景1：电梯外呼控制（机器人召唤电梯）

// Topic: floorctrl/E01/command
{
"msg_id": "CALL_202405211530",
"cmd": "call_elevator",
"target_floor": 5, // 目标楼层
"cur_floor": 1, // 当前楼层
"direction": "up", // 上行/下行
"timeout": 30 // 超时秒数
}

电梯外呼控制（DOP 外呼梯控）

功能描述

机器人 / AGV 发送指令后，梯控系统自动点亮目标楼层外呼按键（上行 / 下行），召唤电梯到达指定楼层（推荐加装外呼梯控系统，避免逻辑混乱）。

字段	内容（十六进制）	说明
指令码	`0x0003`	固定标识外呼控制指令
参数长度	`0x0003`	参数为楼层编码（2Byte）+ 外呼方向（1Byte）
参数内容	楼层编码 + 方向码	楼层编码规则同 4.1；方向码：0 = 未知，1 = 上行，2 = 下行
会话（Session）	`0x00`	请求报文固定填 0
校验位	CRC16 结果	覆盖指令码 + 参数长度 + 参数内容 + 会话字段

示例（外呼 1 楼上行）

报文内容：00 03 00 03 00 01 01 00 [CRC16]
发送主题：DA/Dwr/ID_Sx（ID_Sx为目标楼层外呼梯控设备 ID）

机器人发布指令
json

{ "command": "call_elevator", "elevator_id": "DAIC-001", "target_floor": 5, "direction": "up", "timeout": 60 }
- 主题：DA/Dwr/ID_Sx
- 逻辑：
  - 若电梯不在目标楼层，梯控系统点亮外呼按钮并调度电梯到达。
  - 若电梯已在目标楼层，直接触发开门并保持timeout秒。

请求与响应报文差异

报文类型	会话字段值	核心特征	示例场景
请求报文	`0x00`	无会话信息，主动发起操作请求	AGV 发送外呼 1 楼上行指令
响应报文	`0x01`-`0xFF`	携带会话标识，反馈执行结果	梯控系统响应外呼指令执行成功

梯控系统状态反馈
json
{ "status": "SUCCESS", "elevator_status": { "current_floor": 3, "direction": "UP", "door_status": "CLOSED" } }
- 主题：DA/Drd/ID_Sx
- 机器人动作：订阅该主题，实时监测电梯位置与门状态。

场景2：轿厢内目标楼层控制（机器人进入电梯后）

机器人发布内召指令
json
{ "command": "IN_CALL", "elevator_id": "DAIC-001", "target_floor": 10, "timeout": 60 }
- 主题：DA/Dwr/ID_Sx
- 逻辑：梯控系统通过干接点模拟按键（如DAIC-TK-NH模块），点亮目标楼层按钮。
状态同步
- 电梯运行至目标楼层后，推送door_status: "OPEN"，机器人确认开门到位后进入。

机器人 / AGV 发送指令后，梯控系统自动点亮轿厢内指定楼层按键，实现自动选层。

字段	内容（十六进制）	说明
指令码	`0x0001`	固定标识内召控制指令
参数长度	`0x0002`	参数为楼层号（2Byte）
参数内容	楼层编码	编码规则：- 1~128 层：直接填对应数值（如 1 楼 = 0x0001，10 楼 = 0x000A）；- -1 层 = 0xFFFF，-2 层 = 0xFFFE，-3 层 = 0xFFFD（依次递减）
会话（Session）	`0x00`	请求报文固定填 0
校验位	CRC16 结果	覆盖指令码 + 参数长度 + 参数内容 + 会话字段

示例（内召 10 楼）

报文内容：00 01 00 02 00 0A 00 [CRC16]
发送主题：DA/Dwr/ID_Sx（ID_Sx为目标电梯轿厢梯控设备 ID）

场景3：门禁通道控制（联动闸机/挡鼠板）

开启门禁指令
json
{ "command": "OPEN_GATE", "device_id": "DAIC-MJ-002" }
- 主题：DA/Dwr/ID_Sx
- 执行：梯控系统联动门禁控制器（如DAIC-MJ-MB），释放电锁或道闸。
完成通行后关闭门禁
json
{ "command": "CLOSE_GATE", "device_id": "DAIC-MJ-002" }
- 注意：门禁收到指令后松开控制信号，实际关闭由硬件逻辑决定。

门禁通道开启控制

功能描述

机器人 / AGV 发送指令后，门禁 / 人行通道闸机开启，允许通行。

字段	内容（十六进制）	说明
指令码	`0x0002`	固定标识门禁开启指令
参数长度	`0x0000`	无额外参数
参数内容	-	无
会话（Session）	`0x00`	请求报文固定填 0
校验位	CRC16 结果	覆盖指令码 + 参数长度 + 参数内容 + 会话字段

示例（开启门禁通道）

报文内容：00 02 00 00 00 [CRC16]
发送主题：DA/Dwr/ID_Sx（ID_Sx为目标门禁 / 通道闸机设备 ID）

// Topic: floorctrl/E01/door_ctrl
{
"msg_id": "DOOR_202405211531",
"cmd": "open_door",
"duration": 10, // 开门保持时间(秒)
"safety_check": true // 启用红外避障检测
}

场景4：实时状态监测（关键安全环节）

电梯运行状态查询

功能描述

机器人 / AGV 发送查询指令后，梯控系统返回轿厢实时运行状态（平层、上下行、开关门等）。

字段	内容（十六进制）	说明
指令码	`0x0004`	固定标识状态查询指令
参数长度	`0x0000`	无额外参数
参数内容	-	无
会话（Session）	`0x00`	请求报文固定填 0
校验位	CRC16 结果	覆盖指令码 + 参数长度 + 参数内容 + 会话字段

响应报文格式（梯控系统推送）

字段	内容（十六进制）	说明
指令码	`0x8004`	响应指令码（原查询指令码最高位置 1）
参数长度	`0x0008`	参数共 8Byte（6 个状态字段 + 2 个预留字段）
参数内容	运行方向（1Byte）	0 = 未知，1 = 停止，2 = 上行，3 = 下行
	所在楼层（2Byte）	编码规则同 4.1
	门状态（1Byte）	0 = 未知，1 = 开门到位，2 = 正在开关门，3 = 关门到位
	货物状态（1Byte）	0 = 未知，1 = 占用，2 = 空
	活体状态（1Byte）	0 = 未知，1 = 有，2 = 无
	预留（2Byte）	填`0x0000`
会话（Session）	`0x01`（示例）	与请求报文匹配（可自定义协商）
校验位	CRC16 结果	覆盖指令码 + 参数长度 + 参数内容 + 会话字段

机器人订阅状态主题：DA/Drd/ID_Sx
状态数据示例：
json
{ "current_floor": 5, "direction": 1, // 1=停止 "door_status": 1, // 1=开门到位 "cargo_status": 2 // 2=空 }
应用逻辑：
- 机器人根据door_status判断是否安全进出。
- 若cargo_status=1（占用），暂停任务避免碰撞。

状态订阅：AGV、机器人（狗）、ARM 作为订阅者，订阅 DA/Drd/ID_Sx 主题，接收多奥梯控门禁系统发布的电梯运行状态信息。
状态数据格式：
- 电梯运行方向：0 = 未知，1 = 停止，2 = 上行，3 = 下行
- 电梯所在楼层：0 = 未知，1～128 为正楼层，65535 = -1 层，65534 = -2 层，65533 = -3 层……
- 电梯门状态：0 = 未知，1 = 开门到位，2 = 正在开关门，3 = 关门到位
- 轿厢内货物：0 = 未知，1 = 占用，2 = 空
- 轿厢内活体：0 = 未知，1 = 有，2 = 无

三、安全与冗余设计

状态校验机制
- 机器人执行指令前需验证电梯状态：
  - 电梯需处于AGV专用模式（通过物理开关或软件指令设置）。
  - 门状态需为开门到位，否则重试或报警。
- 紧急释放：消防信号触发时，梯控系统自动切断控制权。
通信可靠性
- 本地化部署：MQTT Broker部署于本地服务器，避免云端延迟。
- 协议冗余：支持LoRa作为备用通信链路（点对点传输，延迟<50ms）。

四、实施建议

电梯轿厢运行状态主动推送机制

// Topic: floorctrl/E01/status
{
"elevator_id": "E01",
"current_floor": 3,
"door_status": "opened", // closed/opened
"motion": "stopped", // moving/stopped
"error_code": 0 // 0=正常, 非0为故障码
}

推送触发条件

当电梯满足以下状态变化时，梯控系统主动向DA/Drd/ID_Sx主题推送状态报文：

运行方向改变（如停止→上行、上行→下行）；
到达新楼层（平层状态）；
门状态变化（如关门到位→开门、开门→正在关门）；
轿厢负载状态变化（空→占用、占用→空）；
轿厢内活体检测状态变化（无→有、有→无）。

外呼梯控优先级
- 多奥建议为机器人加装独立外呼控制板（如DAIC-TK-WH），避免与轿厢内按钮逻辑冲突。
- 通过干接点扩展板（如DA-DT-K16）实现32路楼层按键控制。
状态轮询优化
- 机器人以1Hz频率订阅状态主题，确保实时性。
- 关键动作（如进梯）前增加主动查询指令：
  json
  {"command": "STATUS_QUERY", "elevator_id": "DAIC-001"}
异常处理
- 超时重试：若未收到状态反馈，3次重试后切换备用电梯。
- 活体检测：若occupant_status=1（有活体），暂停任务并上报。

异常处理机制

故障类型	应对策略
网络中断	本地缓存指令，重连后批量提交
电梯故障(反馈非0)	触发避让算法，自动切换备用电梯
指令超时	发布`cmd: cancel_call`并触发告警

五、典型应用场景

表格

场景	指令序列
机器人跨楼层配送	外呼电梯 → 开启门禁 → 进入轿厢 → 内召目标层 → 出梯关闭门禁
机器狗巡检	查询电梯空闲状态 → 外呼至目标层 → 实时监测门状态 → 进入后内召设备层
多机协同调度	动态分配电梯资源，响应时间500ms，支持20+设备并发

风险提示：

电梯平层精度需保证≤5mm，缝隙<30mm，避免AGV卡滞。
人机混用场景需制定操作规范（如划分机器人专用电梯）。
首次部署需通过AC 250V耐压测试，确保电气安全。

如需具体代码示例（如Python MQTT客户端实现），您可进一步提供需求细节让多奥协助您完成。

典型应用场景枚举与工程优化建议

应用场景	描述	技术挑战	解决方案
医院药品配送 AGV × 多电梯协同	多台 AGV 在门诊楼、住院部间穿梭送药，跨楼层频繁调用电梯	资源竞争激烈，响应延迟大	引入中央调度器统一分配电梯资源，优先级分级（急诊 > 日常）
产业园区巡检机器人乘梯巡查	机器狗每日定时巡查各楼层消防通道、温湿度	如何判断电梯是否适合进入？	综合 `CargoStatus=2` 且 `DoorStatus=1` 才允许驶入
智能制造工厂 AMR 上下立体仓库	AMR 将物料从地面仓运往三楼组装线	负载大件物品，需确认轿厢空间	使用红外/激光传感器辅助判断“空载”，并与 CargoStatus 联动验证
写字楼夜间清洁机器人作业	清洁机器人夜间自动启动，逐层清扫	安全性要求高，不能与人共乘	设置策略：仅当 `LivingBody=2` 且非高峰时段才允许运行

跨楼层物流AGV
- 场景：医疗物资配送机器人从1楼药房至5楼病房
- 流程：
  AGV呼梯 → 电梯抵达 → 红外避障确认 → 开门10秒 → AGV进入 → 关门升梯 → 到达后开门释放
安防巡逻机器狗
- 特殊处理：
  
  Python
  
  if door_status == "opened" and obstacle_detected(): publish("floorctrl/E01/emergency_stop") // 急停保护
AMR柔性产线
- 协议优化：采用QoS=2确保关键指令（如急停）零丢失
- 数据压缩：二进制payload替代JSON（带宽降低40%）