Open3D 点云表面粗糙度计算

点云是由大量的离散点组成的三维数据集，常用于处理和分析三维场景。在点云处理中，表面粗糙度是一个重要的指标，用于描述点云表面的不平滑程度。Open3D 是一个功能强大的开源库，提供了许多点云处理的工具和算法，包括计算点云表面粗糙度的功能。

要计算点云表面粗糙度，我们可以使用 Open3D 中的 compute_fast_global_registration 函数。这个函数可以根据点云的几何特征计算点云间的对应关系，并返回一个粗略的全局变换矩阵。通过计算点云间的均方距离（Mean Square Distance, MSD），我们可以得到表面粗糙度的估计。

下面是一个使用 Open3D 计算点云表面粗糙度的示例代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud(