ROS 使用check_urdf对urdf文件检查是出现问题

最新推荐文章于 2025-04-21 14:47:44 发布
最新推荐文章于 2025-04-21 14:47:44 发布
阅读量4.5k 收藏 7
点赞数 8
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Dyc_easy/article/details/99694503
在《ROS机器人开发实践》一书中，第6章中遇到了URDF模型解析错误的问题，表现为document empty和Model Parsing the xml failed。解决方法是在存放URDF文件的目录下使用终端执行check_urdf和urdf_to_graphiz命令。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

《ROS机器人开发实践》在第6章遇到一些问题。
check_urdf 和urdf_to_graphiz两个命令是都显示错误：
Error: Error document empty.
at line 72 in /build/urdfdom-UJ3kd6/urdfdom-0.4.1/urdf_parser/src/model.cpp
ERROR: Model Parsing the xml failed

解决办法：在urdf所在文件夹下打开终端，再运行命令。

Dyc_easy
关注
对模型用check_urdf后缀为.urdf时显示的错误，如何解决？
**My Coding Family**
04-07 833
ok，以上就是我这期的Bug修复内容啦，如果还想查找更多解决方案，你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏「Bug调优」，都是实战中碰到的Bug，希望对你有所帮助。到此，咱们下期拜拜。码字不易，如果这篇文章对你有所帮助，帮忙给bugj菌来个，您的支持就是我坚持写作分享知识点传播技术的最大动力。「猿圈奇妙屋」；
【ROS2】☆URDF语法
guilin
01-06 1691
URDF是用于描述机器人模型的xml文件，可以使用具有不同含义的标签描述机器人的各种属性
check_urdf demo05_test.urdf Error: Error document empty. at line 71 in /build/urdfdom-YM
weixin_47877281的博客
07-27 908
check_urdf 语法检查
无需ROS，直接查看urdf文件
最新发布
snaijggid的博客
04-21 343
相比于每次都要打开linux环境然后运行ros来查看urdf文件，这样查看更加省时省力；解压缩文件，将urdf-viz文件放到你想放的地址。在系统环境变量中放入urdf-rviz的地址。打开cmd，导航到存放urdf文件的目录下。点击release page。项目名称：urdf-viz。记录一下，以防自己下次忘记。
URDF工具
weixin_74923758的博客
05-20 452
check_urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系当然，要使用工具之前，首先需要安装，安装命令: sudo apt install liburdfdom-tools。
在使用check_urdf命令时出现问题
wyw1749750673的博客
10-28 1551
Error: Error document empty. at line 100 in /build/urdfdom-VnCcob/urdfdom-1.0.4+ds/urdf_parser/src/model.cpp ERROR: Model Parsing the xml failed
ROS自学笔记十五：URDF工具
m0_71721954的博客
10-27 1580
在ROS中，你可以使用`.check_urdf`命令行工具来对URDF（Unified Robot Description Format）文件进行语法检查和验证。`urdf_to_graphiz`是一个用于可视化URDF（Unified Robot Description Format）文件结构的工具，它将URDF文件转换为Graphviz格式，然后使用Graphviz工具生成图形表示。`.check_urdf`工具将会分析指定的URDF文件，并在终端中输出关于文件的语法和结构的信息。
jilifang@jilifang-Legion-Y7000-IRX9:~/qingzhou_simulation$ check_urdf your_robot.urdf Command 'check_urdf' not found, but can be installed with: sudo apt install liburdfdom-tools
03-12
`check_urdf`是`liburdfdom-tools`包的一部分，这个包提供了检查URDF文件有效性的工具。用户可能没有安装这个包，所以需要指导他们如何安装。 此外，用户可能对Linux命令不太熟悉，所以需要给出具体的安装步骤，...
在ros2 humble系统中# 检查URDF文件语法是否合法 check_urdf your_robot.urdf Error: Error document empty. at line 100 in ./urdf_parser/src/model.cpp ERROR: Model Parsing the xml failed
03-11
好的，我需要帮助用户解决在ROS 2 Humble中使用check_urdf时遇到的“Model Parsing the xml failed”错误。根据用户提供的引用信息，错误可能涉及XML文件格式不正确或路径问题。首先，我应该回顾用户提供的引用内容...
ROS使用介绍——URDF
a850565178的博客
06-02 1680
URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。 其实最好的urdf入门教程是ROS Wiki里的教程。这里主要是按照自己实际接触的进行总结。URDF能设置的属性有很多，但在项目刚开始时并不需要那么
ros:check_urdf命令报错
inter_spider的博客
09-21 497
ps：都这么老的书了，我似乎还在看呢，不知道有没有人跟我一样为了解决ubuntu犯下的错误而苦苦学习ros.-----说实话，感觉书本错了很多欸。在使用check_urdf命令时有可能会遇到类似的错误，他在说明你目前的工作空间并不正确，因此我们需要转移到对应的工作空间下进行操作。上述错误需要转移到urdf文件夹下重新进行语句输入，即是.urdf文件的上一级目录。上述表明已经进入到对应文件夹下面可以进行相关实验操作。
ROS中创建urdl文件后，需要检查是否正确。需要安装check_urdf工具
sfe1012 Na~喊 -- 心系一处 睥睨群雄 Blog
01-03 2367
sudo apt-get install liburdfdom-tools
ROS学习之URDF工具
qq_16539009的博客
03-19 857
文章目录前言1、check_urdf 语法检查2、urdf_to_graphiz 结构查看 前言 URDF工具及基本运用 1、check_urdf 语法检查 进入urdf文件所属目录，调用： check_urdf +urdf文件 如果不抛出异常，说明文件合法,否则非法 2、urdf_to_graphiz 结构查看 进入urdf文件所属目录，调用: urdf_to_graphiz urdf文件 当前目录下会生成 pdf 文件，用来显示关节之间的关系。 ...
仿真之URDF
weixin_41610437的博客
06-09 596
ROS学习
机器人系统仿真(五)——URDF工具
蔡军帅
07-22 660
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 在 ROS 中，提供了一些工具来方便 URDF 文件的编写，比如: check_urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题 urdf_to_graphiz命令...
ROS系列——URDF语法检查工具使用
热门推荐
曾经也曾立志
04-12 1万+
URDF语法检查工具使用，check_urdf yourrobot.urdf urdf_to_graphiz yourrobot.urdf
urdf文件相关指令
m0_52765390的博客
03-03 789
xxx.urdf就是所要转化的urdf文件。生成的xxx.pdf文件会存放在和xxx.urdf文件的同一个文件夹下。输出以上信息就是合法的urdf文件，否则就是非法的urdf文件。xxx.urdf就是所要检查的urdf文件。
URDF文件报错，解决方法总结（ROS1/ROS2）
赖涤生的博客
12-08 1494
1、首先，使用xacro命令生成，urdf文件2、最后，使用check_urdf命令，检查urdf文件是否格式正确总结：再也不用一行一行的去看哪里报错了。FYI：以上方法测试过的版本是ros-noetic 和 ros2-foxy。若后续ros官方有变化，请注意本博客的时效性。
ROS报错处理（2）Error: Error document empty.
m0_58400500的博客
07-18 443
使用check_urdfd命令。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值