- 博客(7)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 NavRL: Learning Safe Flight in Dynamic Environments 复现ROS2 humble
需要注意的是，这里运行会离线渲染，不会打开isaac sim。这一步遇到很多问题，具体原因我怀疑是torch版本不匹配，但是实际上指定版本后，torch版本应该是和Isaac Sim 4.2.0 and Isaac Lab 1.2.0绑定的，为torch2.4.0，按道理应该和作者环境一致了。解决方案：打开 ~/IsaacLab/source/extensions/omni.isaac.lab/omni/isaac/lab/terrains/terrain_generator.py。
2025-09-23 17:18:44
942
1
原创 ROS2 humble Gazebo11 多机器人环境搭建，由于gazebo_ros2_control插件导致namespace被污染
作者在需要在ROS2 humble Gazebo11环境中仿真两个robot，区分为robot1和robot2，单独一个机器人在启动时不会发生任何异常，日志及效果均正常，同时整个控制通路也是正常，这说明我们在单个机器人上的namespace加载是正确的。这里可以发现，先加载的namespace似乎被设置为全局变量后不再修改了，从而导致后加载的机器人模型被挂载在先加载的namespace下面，这显然是不对的。，该分支已经解决了这个问题，因此拉下来切换到分支后，直接编译，并映射到。
2025-09-22 17:19:11
263
原创 EAL: Simultaneous Exploration and Localization for Multi-Robot Systems 复现 （环境：noetic、python3.8）
2.4 下载代码库到src/
2025-08-01 18:52:23
340
原创 UWB - LinkTrack系统搭建 ROS2-humble
标定的基站坐标会存入 CONSOLE 中，若各个基站之间相对位置没有发生变化，则下次上电后不用重新标定。需要注意的是，一键标定的坐标只会存储在发起一键标定的模块中，例如本例中坐标只会存入 C0，各个基站中不会存储基站坐标；在后续的应用中，存储基站坐标的这个模块必须要上电，标签才会输出正确的定位坐标，否则标签只会输出（1，1，1）的坐标。我们采用 1移动端 + 4基站端（其他设置参考用户说明手册）-----图中展示的是六基站模式，去A4 , A5即可，0123需要顺时针摆放。TAG：移动端（会返回位置数据）
2025-07-16 19:45:12
1023
1
原创 PX4（px4 v1.14.0）无人机仿真环境搭建(以Ubuntu 22.04,ROS2 Humble 为例)
这里需要注意的是，这里安装的gazebo是ros2 humble自带的，可能会与px4版本不兼容，作者就遇到了类似的问题，地面站会出现报错，导致飞机无法起飞，具体解决方案见。在 ROS2 中 PX4 使用 uXRCE-DDS 中间件来允许在配套计算机上发布和订阅 uORB 消息，就像它们是 ROS2 话题一样。参考解决方案：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/24033。（推荐）使用小鱼ROS一键安装，若要自行安装，可参考官网教程。
2025-07-09 11:01:39
1173
原创 Autonomous Emergency Landing for Multicopters using Deep Reinforcement Learning（2022IROS）
深度补全网络[ 17 ]利用RGB图像和稀疏的深度信息输出周 围环境的稠密深度图。其中Rt为步长奖励，RS与视图中的语义类相关联，RC为机器人与环境的碰撞，RA为选择的动作（离散动作空间），RT为终端奖励。文章提到了可以用语义将形如(路面/道路、地形、水、树木、建筑物和汽车)等进行分类，但是实际场景设计在城市场景，未考虑该问题。从深度补全生成的深度图中提取的平坦度或倾斜度是有噪声的，使得这些方法中有效着陆点的识别变得困难。未解决的问题：飞行高度较高时，深度补全和立体匹配都不是绝对准确的。
2023-05-17 11:56:36
329
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人