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我也要
基于人工势场算法的机械臂路径规划
机械臂作为一种广泛应用于工业自动化领域的设备，其运动轨迹的规划对于生产效率的提升有着至关重要的作用。而人工势场算法是一种常用的路径规划方法，在机械臂的路径规划中也有着广泛的应用。
人工势场算法的基本思想是模拟物理学中势场的概念，将机器人视为一个带电粒子，在势场的作用下进行运动，最终到达目标点。势场由两个部分组成：引力场和斥力场。引力场使机械臂向目标点移动，而斥力场则对机械臂进行阻挡，避免碰撞。
下面是基于MATLAB的人工势场算法实现机械臂路径规划的代码：
clc;clear
%机械臂参数
L1=2; L2=1;
q1_min=-pi/<人工势场法脱离极小值点
填个坑，之前的这篇文章基于人工势场法的UR5机械臂避障算法（Python）提到了人工势场法可能会陷入极小值，这里提一下怎么处理以及附上源码。 我这里的大致思路是用RRT算法产生一个临时目标点来生成新的引力场。 首先是先判断是否陷入极小值，我是通过连续两个路径点相同则陷入极小，随后跳出人工势场法。用RRT算法，随机树向之前的目标位姿进行扩展，一直运行，直到出现100个可行节点（这个数量可以自己定），对应可能有多条路径，找到距离当前陷入极小值的位姿最远的那个节...
基于人工势场的机械臂路径规划（附带Matlab代码）
机械臂路径规划是机械臂控制中的重要任务之一，它涉及到确定机械臂从起始点到目标点的最佳路径。人工势场方法是一种常用的路径规划算法，它模拟了物体之间的相互作用力，并通过计算梯度来引导机械臂沿着路径移动。在人工势场方法中，机械臂被视为一个质点，目标点被视为另一个质点，而障碍物则被视为产生斥力的点源。机械臂在路径规划过程中受到吸引力和斥力的影响，从而沿着梯度下降的方向移动。这是一个简单的基于人工势场的机械臂路径规划示例。最后，我们使用Matlab的绘图函数绘制了机械臂的起始点、目标点、障碍物、当前位置以及力向量。
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