基于人工势场算法的机械臂路径规划

基于人工势场算法的机械臂路径规划

机械臂作为一种广泛应用于工业自动化领域的设备，其运动轨迹的规划对于生产效率的提升有着至关重要的作用。而人工势场算法是一种常用的路径规划方法，在机械臂的路径规划中也有着广泛的应用。

人工势场算法的基本思想是模拟物理学中势场的概念，将机器人视为一个带电粒子，在势场的作用下进行运动，最终到达目标点。势场由两个部分组成：引力场和斥力场。引力场使机械臂向目标点移动，而斥力场则对机械臂进行阻挡，避免碰撞。

下面是基于MATLAB的人工势场算法实现机械臂路径规划的代码：

clc;clear
%机械臂参数
L1=2;  L2=1;  
q1_min=-pi/<