上分神器:训练调参与模型集成

本文分享了模型训练、调参及集成的实战经验,包括验证集设置的重要性、调参流程指导框架、Baseline搭建与调参原则,以及通过交叉验证、TTA和Snapshot进行模型集成的方法。

 Datawhale干货 

作者:安晟,Datawhale成员

本文为干货知识+赛事实践系列,对模型训练、调参流程与模型集成进行了总结,旨在理论与实践结合(零基础入门系列:数据挖掘/cv/nlp/金融风控/推荐系统等,持续更新)

分享大纲

1. 模型训练与验证

  • 设置验证集的必要性和验证集训练方法;

2. 调参流程

  • 调参指导框架、搭建Baseline训练模型和调参原则;

3. 模型集成

  • 通过交叉验证集成模型、TTA和Snapshot。

模型训练与验证

为什么要设置验证集:

两种常见的验证集划分方法:留出法和K折交叉验证

调参流程

调参指导框架

观察数据

搭建Baseline训练初始框架

调参原则

如何走出翻车

模型集成

通过交叉验证集成模型

TTA

snapshot

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同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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