【OpenCV】 n 点透视问题数学建模及其求解（P3P方法）

n点透视问题学习笔记：


空间关系的表示：

透视相机模型的推到及其表示：

从像素到相机坐标的转换关系表示：

对应关系明确：

矩阵化表示：


从相机模型到相机位姿估计：

内参K已知的话：

相机位姿估计变成下面：

估计求解：





P3P求解：

求解原理：

1D相机集合解释构建：

cos定理：

小结：P3P求解需要3组点去做解方程，另外需要至少一组点去做校验。


求解举例验证：