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RSS订阅原创 ESP8266远程通信
思路：借助云平台巴法创客云AT+CWMODE=1AT+CWJAP="xxx_1","xxx_2"AT+CIPSTART="TCP","bemfa.com",8344AT+CIPMODE=1AT+CIPSEND然后按照巴法云平台接入协议进行通信，利用订阅发布模式：cmd=1&uid=xxx_3&topic=xxx_4\r\ncmd=2&uid=xxx_3&topic=xxx_4&msg=Hello\r\nPS：目前消息只能是字符串的形式
2021-04-05 17:46:01
860
原创 ESP8266局域网通信
0、思路所有8266都连接到同一热点，选取一个作为tcp server，其他作为tcp clint。1、服务端配置AT+CWMODE=1AT+CWJAP="xxx_1","xxx_2"AT+CIFSRAT+CIPMUX=1AT+CIPSERVER=1,8086xxx_1：热点名称xxx_2：热点密码AT+CIFSR获取STA模式的IP地址，记为xxx_32、客户端配置AT+CWMODE=1AT+CWJAP="xxx_1","xxx_2"AT+CIPSTART="TC
2021-04-05 17:38:14
980
原创 字节型数据与16进制字符串互转
字节型数据与16进制字符串互转//字节流转换为十六进制字符串void ByteToHexStr(const unsigned char *source, char *dest, int sourceLen){ short i; unsigned char highByte, lowByte; for (i = 0; i < sourceLen; i++) { highByte = source[i] >> 4; low
2021-04-05 17:32:51
694
原创 无名小哥对无名飞控中的问题回答总结
文章目录IIR二阶数字低通陀螺仪数据噪声传感器矫正姿态解算惯性导航控制滤波性能系统响应巴特沃斯滤波器的截止频率如何取累计漂移姿态估计精度误差大控制周期时间保证传感器数据不丢帧IIR二阶数字低通对于IIR而言，阶次越高，阻带衰减越快，但是数据相延为越大，所以一般用2～4阶即可，数字低通滤波器解决的是控制器所需的反馈信号，传感器输出的原始信号会参杂有不同频率的信号，单纯对于加速度计而言，会由机体、...
2019-09-16 00:10:55
1966
原创 卡尔曼滤波公式总结
引入一个离散控制过程系统：X(k)=AX(k−1)+BU(k)+W(k)X_{(k)}=AX_{(k-1)}+BU_{(k)}+W_{(k)}X(k)=AX(k−1)+BU(k)+W(k)系统测量值：Z(k)=HX(k)+V(k)Z_{(k)}=HX_{(k)}+V_{(k)}Z(k)=HX(k)+V(k)卡尔曼5个核心公式：基于上一时刻进行的计算：(1)系统状态...
2019-09-16 00:05:54
689
原创 以直流电机调速为例详解一种简单的PD调节器代码实现
PID调节是自动控制领域的经典算法。主要有三个参数，即P：比例系数。I：积分系数。D：微分系数。在PID调节过程中我们需要知道两个值：1、系统当前状态值（即反馈），即电机转速的实际值。2、期望值。即我们希望电机达到的转速。在直流电机调速中一般采用PD调节器，即比例控制和微分控制。可以设计一个函数：// 功能：PD（比例，微分）调节器// 参数1：measureValue，系统当前状态...
2019-09-15 23:55:22
3095
原创 一步步推导由欧拉角到旋转矩阵的计算过程
文章目录为了便于理解，首先进行二维坐标系中的公式推导。如图坐标系OX1Y1OX_1Y_1OX1Y1经过逆时针旋转θ\thetaθ角变换为坐标系OX2Y2OX_2Y_2OX2Y2，其中P点坐标由(x1,y1)(x_1,y_1)(x1,y1)→(x2,y2)(x_2,y_2)(x2,y2)现在我们需要推导出(x1,y1)→(x2,y2)(x_1,y_1)\to(x_2,y_2)...
2019-07-25 23:11:06
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原创 8、TM4单片机的滴答定时器，及利用定时器精确延时
TM4之滴答定时器的简单使用滴答定时器结构比较简单，在TM4内部是一个24位自减的计数器。初始化代码如下：SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet()/1000); // 1msSysTickIntRegister(SysTick_IntHandler);SysTickIntEnable();SysTickEnable();详解：1、首先进行周期设置，用...
2019-07-17 18:42:32
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5
原创 7、TM4单片机学习之串口功能
TM4单片机学习之串口打印功能TM4C123GH6PM一共有8个串口，UART0~UART7。1、初始化过程：**（1）使能相应外设端口。**以串口0为例，串口0在硬件上用的是PA0和PA1。SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);while(!SysCtlPeripheralReady(SYSCTL_PERIPH_GPIOA)) ...
2019-07-16 13:43:31
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6
原创 6、TM4C12G单片机中断方式实现按键检测
TM4C12G单片机中断方式实现按键检测1、首先看一下板子上按键的原理图可以发现PF0和PF4两个引脚接了两个按键，当按键按下的时候就会接地，即变成低电平，前面讲GPIO作输入时是利用GPIOPinRead()函数来循环读取io状态判断按键是否被按下，但这样显然有一个问题，即CPU在这一时刻不能作其他事情，所以能不能通过一种办法使CPU做其他事情的同时还能检测按键，即今天我们要说的内容：外部...
2019-05-01 13:41:10
3295
2
原创 1、用Keil5开发TM4C123G单片机的软件准备
用Keil5开发TM4C123G单片机下载并安装Keil5链接：https://pan.baidu.com/s/18KPtpyw3yA32fT9ueC2b4Q提取码：i8nw安装TM4在Keil上对应的的Pack
2019-04-21 17:17:38
13677
17
原创 2、用Keil新建TM4C123G工程步骤
用Keil新建TM4C123G工程步骤1、点击新工程2、新建一个工程文件夹，并进入3、在该文件夹内，为该工程起名字，这里叫test，点击保存4、选择单片机型号，tm4c123gh6pm，点击OK。有的人如果还没有安装器件包，这里是找不到的。5、这里勾上，不用自己后期再添加，方便一点。6、新建一个文件，保存。复制粘贴下列测试代码，保存。#include <stdi...
2019-04-18 22:53:36
8105
44
原创 4、TM4的系统时钟频率
TM4的系统时钟频率首先上一张时钟树的图：虽然时钟树乍看上去很复杂，不过慢慢学，明白了就会发现它其实很简单，都是顺着脉络走。先来看操作函数：void SysCtlClockSet(uint32_t ui32Config);该函数即是设置整个单片机的工作频率。关于该函数的参数详细说明1、所有参数见sysctl.h该文件该处拿出部分参数：//********************...
2019-04-17 13:28:38
2609
原创 5、TM4的PD7和PF0解锁问题
TM4的PD7和PF0解锁问题TM4这块单片机的PD7和PF0引脚默认是不可屏蔽中断（NMI）,所以不可以直接使用。在使用这两个引脚时要加上解锁代码：PD7解锁代码/* Unlock PD7 */HWREG(GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;HWREG(GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_CR) |= GPI...
2019-04-17 12:53:20
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4
原创 利用CD4051模拟开关芯片实现IO口扩展
利用CD4051模拟开关芯片实现IO口扩展1、CD4051介绍详细信息参考：TI CD4051 Datasheet可将其理解为单刀8掷开关，原理如图：用三个IO控制A，B，C地址脚，可实现3脚与0-7这8个脚的连接。真值表如图：2、典型应用原理图通过这种方式进行电路连接，可实现4个IO口扩展为8个，实现输入输出功能。不过它们之间不能同时工作，只能切换着工作。...
2019-04-17 11:25:22
9266
10
原创 3、TM4之GPIO的输入输出
TM4C123G单片机之GPIO1、输出：点亮LED原理图IO口输出高电平点亮LED，下面我们学习如何控制IO口的高低电平。方式一：SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF); //端口F外设使能GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1); //PF1设置为输出GPIOP...
2019-04-15 21:02:59
5538
3
原创 TM4C123G单片机学习之点亮LED灯
#include <stdint.h>#include <stdbool.h>#include "inc/hw_memmap.h"#include "driverlib/debug.h"#include "driverlib/gpio.h"#include "driverlib/sysctl.h"int main(){ SysCtlPer
2019-01-22 14:00:52
3942
4
空空如也
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