ROS机器人操作系统

ROS-WIKI

ROS消息传递

1. 编写简单的消息发布器和订阅器
   python
   wiki
2. ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。
   命令:

   // ros会输出工作空间中已经存在的所有类型消息
   rosmsg list
   

3. ROS发布Float32MultiArray消息C++/Python
   在ros下发布一个字符串消息或整数消息，网上例程不少，ROSwiki上也有教程，有时就需要一次发送不止一个数据，这时候就得用到数组了，C++的也好找，不过python写的就比较少了，特此记录。

ROS-写一个简单的消息发布器与订阅器（Python）

发布

# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy  # 导入rospy包，rospy是ROS的python客户端
from std_msgs.msg import String  # 导入python的标准字符处理库


def talker():
    # 定义talker函数
    # 定义发布的主题名称chatter， 消息类型String(实质是std_msgs.msg.String),设置队列条目个数.
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

    # 初始化节点，节点名称为talker
    # anonymous=True，要求每个节点都有唯一的名称，避免冲突。这样可以运行多个talker.py
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

    # 设置发布的频率，单位是每秒次数，这是每秒10次的频率发布主题
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz

    while not rospy.is_shutdown():  # rospy.is_shutdown()检查节点是否关闭
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)  # 在屏幕输出日志信息，写入到rosout节点
        pub.publish(hello_str)  # 发布信息到主题
        rate.sleep()  # 睡眠一定持续时间，如果参数为负数，睡眠会立即返回

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

订阅

#-*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):   #定义一个回调函数，这个回调函数将接收到的消息作为参数进行处理
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    #定义listener函数（订阅者）
    #在ROS中节点要有唯一的名称。
    #如果有一个同名节点出现，它会碰上前一个节点，这样就很容易的将前一个节点从网络上踢开
    #初始化节点
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    #订阅函数，订阅chatter主题，内容类型是std_msgs.msgs.String，
    #当有新内容，调用callback函数处理。接受到的主题内容作为参数传递给callback
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin() #保持节点运行，直到节点关闭。不影响订阅的回调函数，因为回调函数有自己的线程

if __name__ == '__main__':
    listener()

ROS-接收相机（彩色/深度）消息并显示

#  coding: utf-8
from __future__ import print_function
from __future__ import division
# rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=opengl _reg_method:=cpu
import cv2
# ros
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo
import time
import numpy as np
from cv_bridge import CvBridge

bridge = CvBridge()

def callback(data):
    start = time.time()
    # data = rospy.wait_for_message('/kinect2/qhd/image_color_rect', Image)
    frame = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
    # depth = rospy.wait_for_message("/kinect2/qhd/image_depth_rect", Image)
    # depth = bridge.imgmsg_to_cv2(depth, "32FC1")

    end = time.time()
    c