【工程总结】Apollo-Cyber RT 中间件总结1

【问题01】驱动同事在工控机上进行 odom 消息收发测试碰到的问题

驱动同事需要进行 odom 驱动消息发送，他只需要【×××工程】编译的库以及 Apollo-Cyber 编译的库以及对应的头文件，准备好头文件和库文件即可。

头文件只需要把 【××× 工程】拿出来，把不是 .h 文件全部删除，把 .proto 文件替换成已经生成的 .pb.h和.pb.cc 文件，这样组成了头文件。

库文件把【××× 工程】和 Apollo-Cyber 工程 CMakeLists.txt 中所有生成的库文件，在 docker 容器内打包到一个文件夹内，就是组成的库文件。

在工控机上运行时，缺什么库就去 docker 容器内找，之后在工控机上将库的文件夹路径添加到环境变量中。

打包库时，如果看库是真正的库还是软链接，在当前文件夹内执行命令

ll

就可以看到该文件夹下所有文件是不是有链接关系。

执行命令

ldd [库文件]

就可以看到这个库文件依赖于哪些库。

打包库是最好不要破坏软链接关系，打包命令

tar -zcvf [压缩包名].tar.gz [要压缩的包名或文件夹]

解压命令

tar -zxvf [压缩包名].tar.gz

从 docker 内复制到 docker 外的文件或文件夹的所属用户和所属群组需改变，才能在 dokcer 外看见或是 可以 scp。

更改文件或文件夹的所属用户和所属群组的命令