【FreeRtos教程三】STM32 CubeMx——Message Queue（消息队列）

目录

1.消息队列

1.1什么是消息队列

1.2 传输数据的两种方法

1.3 队列的阻塞访问

1.4 读取队列的两种方式

2 示例程序

2.1 以拷贝值的方式传递数据

2.1.1 例程功能

2.1.2 步骤

2.1.3 实验结果

2.1.4 函数讲解

2.1.5 程序源码

2.2 以拷贝地址的方式传递数据

2.2.1 例程功能

2.2.2 步骤

2.2.3 实验结果

2.2.4 函数讲解

2.2.5 程序源码

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1.消息队列

1.1什么是消息队列

消息队列类似于数据结构中的“队列”，都是一个线性的存储表。可以往队列里面写入数据，也可从队列里面读取数据。队列的简化操作如下图所示，从此图可知：

• 队列可以包含若干个数据：队列中有若干项，这被称为"长度"(length)
• 每个数据大小固定
• 创建队列时就要指定长度、数据大小
• 数据的操作采用先进先出的方法(FIFO，First In First Out)：写数据时放到尾部，读数据时从头部读
• 也可以强制写队列头部：覆盖头部数据

1.2 传输数据的两种方法

• 拷贝：把数据或变量的值复制进队列里
• 引用：把数据或变量的地址复制进队列里

1.3 队列的阻塞访问

只要知道队列的句柄，谁都可以读、写该队列。

任务读写队列时，简单地说：如果读写不成功，则阻塞；可以指定超时时间。口语化地说，就是可以定个闹钟：如果能读写了就马上进入就绪态，否则就阻塞直到超时。

跟读队列类似，一个任务要写队列时，如果队列满了，该任务也可以进入阻塞状态：还可以指定阻塞的时间。如果队列有空间了，则该阻塞的任务会变为就绪态。如果一直都没有空间，则时间到之后它也会进入就绪态。

1.4 读取队列的两种方式

• Get(获取):使用函数osMessageGet（）读队列的时候，读到一个数据，队列中的改数据会被移除
• Peek(偷窥)：使用函数osMessagePeek（）读队列的时候，此函数会从队列中复制出数据，但是不移除 数据

2 示例程序

使用队列传递数据的两种方法：

• 拷贝：把数据或变量的值复制进队列里
• 引用：把数据或变量的地址复制进队列里

2.1 以拷贝值的方式传递数据

2.1.1 例程功能

创建一个按键任务用来向队列里写数据，创建两个任务以PEEK和GET的方式从队列里面读取数据并打印出来。

2.1.2 步骤

配置按键的IO口

配置串口1，波特率115200、数据位8、停止位1、奇偶校验none

 创建3个动态任务

 创建一个队列，队列长度16（能存放16个数据），每个数据占32位

创建按键任务，按键按下即往消息队列里面发送数据

/* USER CODE END Header_StartTask_KEY */
void StartTask_KEY(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask_KEY */
  /* Infinite loop */
  uint32_t ProducerValue=0;
  for(;;)
  {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_GPIO_Port,KEY_Pin)==0)
    {
        if(osMessagePut(myQueue01Handle,ProducerValue,100)!=osOK)
        {
             osThreadSuspendAll();
             printf("发送失败\n");  //要添加头文件 stdio.h
             osThreadResumeAll();
         }
    else
    {
        ++ProducerValue;
         osThreadSuspendAll();
         printf("发送成功\n");  //要添加头文件 stdio.h