FreeRtos 操作系统 STM32 CubeMx系列教程

1 前言

本系列学习笔记是对“韦东山FreeRtos学习系列教程”和B站up主“愿意做我的战士吗”FreeRtos操作系统教程的总结，读者若想对FreeRtos有更加深刻的了解可以移步这两位的专栏就行学习。

本系列学习笔记是基于STM32的FreeRtos，使用CubeMx和Keil作为开发工具，正点原子STM32F1战舰开发板作为开发平台。

2 关于FreeRtos

2.1 FreeRTOS的特点

• 实时性： FreeRTOS可以配置成为一个硬实时操作系统内核，也可以配置为非实时型内核，甚至于部分任务是实时性的，部分不是。这一点比uC/OS-II 要灵活。
• 任务数量： FreeRTOS对任务数没有限制，同一优先级也可以有多个任务。这点上比uC/OS-II好。
• 抢占式或协作式调度算法： 任务调度既可以为抢占式也可以为协作式。采用协作式调度算法后，一个处于运行态任务除非主动要求任务切换，否则是不会被调度出运行态的。
• 任务调度的时间点： 调度器会在每次定时中断到来时决定任务调度，同时外部异步事件也会引起调度器任务调度。
• 调度算法： 任务调度算法首先满足高优先级任务最先执行，当多于1个任务具有相同的高优先级时，采用round robin算法调度。
• 优先级翻转： FreeRTOS没有提供优先级继承机制或其他的避免优先级翻转的方法。
• 任务间通信： FreeRTOS 支持队列和几种基本的任务同步机制。

2.2 FreeRTOS 部分解析

• 消息队列： 任务间传递信息可以采用队列方式，FreeRTOS实现的队列机制传递信息是采用传值方式，因此对于传递大量数据效率有些低。但可以通过传递指针的方式提高效率。中断处理函数中读写队列都