当使用视觉SLAM对一个环境建图之后，如何让机器人能够“理解”地图并导航呢？

可以拆解成4个步骤及目标：

1. 地图格式化，将SLAM原始数据转换为导航可用的地图；
2. 定位，让机器人在已知地图中实时知道自己的精确位置和朝向；
3. 路径规划，规划一条从起点到目标点的安全路径；
4. 运动控制，将规划出的路径转换为轮子的转动指令。

提前熟悉下ROS（ROS Navigation Stack） 和 Gazebo（仿真），在ROS上调试。

调试有点像搭乐高，先确定搭什么样的（目标），接着分模块搭，最后组装一起。

参考 ROS 教程

来源：wiki.ros.org/

1. 配置地图，将SLAM建好的点云地图转换为导航栈需要的栅格地图。
2. 确认传感器数据，确保机器人发布的传感器数据符合导航栈要求的格式。
3. 提供里程计信息，通过ROS发消息，用tf系统正确发布坐标变换关系，告诉导航栈，机器人的底盘、雷达、相机等部件之间的位置关系。
4. 配置规划器参数，根据机器人实际大小、速度和环境特点，耐心调整全局和局部规划器的参数。

关于集成TEB（时间弹性带）算法，用于实现实时的局部避障和动态调整的参考：

Enhanced Visual SLAM and Path Planning for Autonomous Navigation of Wheeled Mobile Ro