Frame/Message/CAN_ID变周期Periodic发送-实现嵌入式API

Frame/Message/CAN_ID变周期Periodic发送-实现嵌入式API

导言：
现代汽车通信系统中使用的CAN总线是一种高度可靠和实时性能强大的通信协议。在这个协议中，数据通过CAN消息以数据帧的形式进行传输。嵌入式系统中的CAN总线通信往往需要使用定期发送的方式，以满足实时要求。本文将介绍如何使用嵌入式API来实现CAN消息的定期发送。

一、CAN总线简介
控制器区域网络（Controller Area Network，简称CAN）总线是一种采用串行通信方式的现场总线，广泛应用于汽车电子控制系统中。CAN总线通过一对差分线路进行通信，具有较高的抗干扰能力和可靠性，适合于复杂的汽车电子控制系统。

二、CAN消息结构
CAN消息由CAN标识符（CAN Identifier）、数据段（Data Segment）、远程帧标志位（RTR）和帧长度码（DLC）组成。CAN标识符用于标识消息的发送方和接收方，数据段用于传输实际的数据，RTR位用于标识是数据帧还是远程帧，DLC用于指示数据段的长度。

三、嵌入式API实现CAN消息的定期发送
在嵌入式系统中，我们可以使用特定的API函数来实现CAN消息的定期发送。下面是一个示例代码，演示了如何使用嵌入式API来定期发送CAN消息。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <stdint.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#i