CAN Frame详解

CAN Frame是CAN总线通信的基本单位，它有多种类型，其中最常见的是数据帧（Data Frame），用于传输数据。数据帧有标准格式（Standard Format）和扩展格式（Extended Format），它们的字段如下：

• 标准格式的数据帧有七个字段，分别是：

  • (1).帧起始（Start Of Frame-SOF），1 bits，显性信号，表示数据帧的开始 。
  • (2).仲裁段（Arbitration Field-ARB Field），13 bits，包括标识符位（Identifier field-ID），12 bits，用于表示数据帧的优先级和功能地址 ；远程发送请求位（Remote Transfer Request-RTR），1 bit，用于区分数据帧和远程帧 。
  • (3).控制段（Control Field-CTRL Field），7 bits，包括扩展标识符位（Identifier Extension bit-IDE），1 bit，用于表示该帧是标准格式还是扩展格式 ；（FDF event type是指CAN FD帧中的FDF bit（FD帧格式）的值，用于区分经典CAN帧和CAN FD帧。FDF event type有两种可能，分别是：
  • FDF =