终篇：RK1808在BuildRoot中增加ROS支持

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已于 2023-03-17 22:02:10 修改 · 1k 阅读

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#ROS #c++ #rockchips #kinetic #rk1808

于 2023-03-17 19:49:17 首次发布

文章介绍了如何在Ubuntu20.04环境下，使用VSCode、Anaconda3管理Python2.7环境，并通过catkin_make命令进行ROS程序的交叉编译，以适应RK1808和RV1126板子。作者详细描述了配置交叉编译环境，编写C++ROS节点代码，以及利用build.sh脚本进行编译的过程，最终成功将程序部署到目标硬件上运行。

前两篇文章中，其实已经把ROS运行起来了，跑了官方的程序（原来出现的source问题，已经在第二篇评论出了解决方案）只是官方程序是放在整个sdk中编译的，需要写Config.in文件，mk文件等，比较麻烦，于是就在折腾直接使用交叉编译链，使用catkin_make命令来实现编译，然后把devel的文件夹传到RK1808中就可以直接运行的方法，经过几天的折腾，终于搞成功了，在此记录一下。

开发环境使用vscode，安装好相关组件，因为kinetic使用的是python2.7，我的系统是Ubuntu20.04，默认的是Python3.9，所以使用Anaconda3进行管理Python版本，使用conda创建了一个python=2.7.18的Python环境，再安装catking-tools和catkin_pkg（这个不知道有没有用到，反正是安装了，也没有去研究）。建立workspace和对应节点程序：

程序hello.cpp代码：


#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "test");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher image_pub = n.advertise<std_msgs::Int32>("testCount", 1);
    ROS_INFO("ros hello !");
    uint32_t _t_time = ros::Time::now().nsec;
    uint32_t _n_time = _t_time;
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros