使用MATLAB进行机械臂逆运动学求解

使用MATLAB进行机械臂逆运动学求解

机械臂是一种自动化装置，通常由多个连杆组成，可用于完成工厂的物料搬运、焊接等任务。在控制机械臂时，通常需要知道每个机械臂连接点的位置和姿态。这就需要用到机械臂的逆运动学求解。

逆运动学问题的目标是找到机械臂关节角度，使得机械臂末端可以到达指定的位置和姿态。本文将介绍如何使用 MATLAB 求解机械臂的逆运动学问题。

假设有一个三自由度机械臂，每个关节的旋转范围均为 -180 到 180 度。我们需要通过 MATLAB 求解机械臂到达指定位置和朝向所需的关节角度。以下是 MATLAB 代码示例：

clc;
clear all;

% 机械臂长度
L1 = 5; 
L2 = 4; 
L3 &