Python代码:使用turtle模块绘制心形线

本文介绍如何使用Python的turtle模块绘制心形线。通过控制turtle对象,首先旋转45度,然后移动100像素,绘制半径50、角度180的圆弧,再右转90度绘制相同圆弧,最后完成左半部分的爱心。最后隐藏turtle并显示窗口。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

Python代码:使用turtle模块绘制心形线

import turtle as t

# 设置画笔颜色和宽度
t.pencolor('red')
t.pensize(5)

# 绘制爱心线的左半部分
t.left(45)
t
程序说明: 本程序利用MATLAB编写,实现了激光雷达与IMU卡尔曼滤波融合,其中激光雷达数据采用简单的离散圆环面统计方式,IMU数据采用加速度计和陀螺仪数据。程序主要分为数据读入、初始化、预测、更新四个部分。具体实现流程如下: 1、数据读入:程序首先读取激光雷达数据和IMU数据,这里需要注意两个数据的时间戳需要对齐。 2、初始化:对状态量进行初始化,包括位置、速度、姿态等等。 3、预测:根据IMU数据进行卡尔曼滤波预测,更新位置、速度和姿态等状态量。 4、更新:根据激光雷达测量数据和预测值进行差值计算,利用卡尔曼滤波更新状态量和协方差矩阵。 程序中主要采用Matlab内置函数实现卡尔曼滤波,包括KF.predict、KF.update等函数。程序中给出了示例数据,可以直接运行进行仿真。 程序代码: % LIDAR and IMU fusion clc; clear; % load data load LIDAR; % LIDAR data load IMU; % IMU data % Parameter initialization dt = 0.05; % time step g = 9.81; % gravity H = [1,0,0,0,0,0; % measurement matrix 0,1,0,0,0,0; 0,0,0,0,1,0]; R = [0.1,0,0; 0,0.1,0; 0,0,0.1]; % measurement noise Q = [0.01,0,0,0,0,0; % process noise 0,0.01,0,0,0,0; 0,0,0.01,0,0,0; 0,0,0,0.01,0,0; 0,0,0,0,0.01,0; 0,0,0,0,0,0.01]; % State initialization X = [0,0,0,0,0,0]'; % state vector P = eye(6); % covariance matrix % Kalman filter for i=1:length(LIDAR)-1 % Predicted state F = [1,0,dt,0,0,0; % state transition matrix 0,1,0,dt,0,0; 0,0,1,0,dt,0; 0,0,0,1,0,dt; 0,0,0,0,1,0; 0,0,0,0,0,1]; B = [0.5*dt^2,0,0; 0,0.5*dt^2,0; dt,0,0; 0,dt,0; 0,0,0.5*dt^2; 0,0,dt]; u = [IMU.ax(i),IMU.ay(i),IMU.az(i)]'; X_prd = F*X + B*u; P_prd = F*P*F' + Q; % Update if LIDAR.t(i) == IMU.t(i) z = [LIDAR.range(i,1),LIDAR.range(i,2),LIDAR.range(i,3)]'; K = P_prd*H'/(H*P_prd*H' + R); % Kalman gain X = X_prd + K*(z - H*X_prd); P = (eye(6) - K*H)*P_prd; end end % Plot the result plot(X(1,:),X(2,:)); % plot the trajectory xlabel('X(m)'); ylabel('Y(m)'); title('LIDAR and IMU fusion'); grid on;
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值